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MISTRAL

Metodologie e Integrazione di Sottosistemi e Tecnologie per la Robotica Antropica e la Locomozione
Methodologies and Integration of Subsystems and Technologies for Anthropic Robotics and Locomotion
 
Workpackage LOCOM: Locomotion - Coordinated by UNIPI (Università di Pisa)

MINISTERO DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA SCIENTIFICA E TECNOLOGICA
DIPARTIMENTO AFFARI ECONOMICI
PROGRAMMI DI RICERCA SCIENTIFICA DI RILEVANTE INTERESSE NAZIONALE
RICHIESTA DI COFINANZIAMENTO

(DM n. 10 del 13 gennaio 2000)
PROGETTO DI UNA UNITÀ DI RICERCA - MODELLO B
Anno 2000 - prot. MM09184515_006


Parte: I
1.1 Programma di Ricerca di tipo: interuniversitario

Area Scientifico Disciplinare: Ingegneria Industriale e dell'informazione

1.2 Durata del Programma di Ricerca: 24 mesi

1.3 Titolo del Programma di Ricerca

Testo italiano

MISTRAL: Metodologie e Integrazione di Sottosistemi e Tecnologie per la Robotica Antropica e la Locomozione

Testo inglese

MISTRAL: Methodologies and Integration of Subsystems and Technologies for Anthropic Robotics and Locomotion

1.4 Coordinatore Scientifico del Programma di Ricerca

SICILIANO BRUNO  
(cognome) (nome)  
Università degli Studi di NAPOLI "Federico II" Facoltà di INGEGNERIA
(università) (facoltà)
K04X Dipartimento di INFORMATICA E SISTEMISTICA
(settore scient.discipl.) (Dipartimento/Istituto)


siciliano@unina.it
(E-mail)


1.5 Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca

BICCHI ANTONIO  
(cognome) (nome)  


Professore associato 01/06/1959 BCCNTN59H01G870P
(qualifica) (data di nascita) (codice di identificazione personale)

Università degli Studi di PISA Facoltà di INGEGNERIA
(università) (facoltà)
K04X Dipartimento di SISTEMI ELETTRICI E AUTOMAZIONE
(settore scient.discipl.) (Dipartimento/Istituto)


050/554134 050/550650 bicchi@ing.unipi.it
(prefisso e telefono) (numero fax) (E-mail)


1.6 Settori scientifico-disciplinari interessati dal Programma di Ricerca

K04X I07X K05A


1.7 Parole chiave

Testo italiano
ROBOTICA ; INTERAZIONE UOMO-MACCHINA ; REALTA VIRTUALE ; SISTEMI DINAMICI ; VEICOLI AUTONOMI ; LOCOMOZIONE ; MANIPOLAZIONE ; ARCHITETTURE HW/SW ; INTERFACCE HAPTIC

Testo inglese
ROBOTICS ; MAN-MACHINE INTERFACE ; VIRTUAL REALITY ; DYNAMIC SYSTEMS ; AUTONOMOUS VEHICLES ; LOCOMOTION ; MANIPULATION ; HW/SW ARCHITECTURES ; HAPTIC INTERFACES


1.8 Curriculum scientifico del Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca

Testo italiano

Antonio Bicchi e' Professore Associato (K04X-Automatica), presso la Facolta' di Ingegneria di Pisa. Dopo il Dottorato di Ricerca (Univ. di Bologna, 1988), e' stato presso il MIT (Cambridge, MA, USA, 1988-1991) e presso il Centro Interdipartim. di Ricerca ``E. Piaggio'' della Univ. di Pisa. Si occupa di Automatica e Robotica. Del Centro Piaggio, in cui si svolgono ricerche nella Automazione e nella Bioingegneria, coordina le attivita' di Automazione dal 1993 ad oggi, ed e' vice-direttore.
Attivita' e riconoscimenti:
* Associate Editor delle "IEEE Transactions on Robotics and Automation" e di "Applied Mathematics and Computer Science"
* Organizzatore di due Workshop IEEE-RAS
* Program Chair per l'Europa, IEEE ICRA2000
* Relatore plenario Int. Seminar Robotics and Mechatronics, 2000; IEEE ICRA 1997 (panel ``Grand Challenges in Robotics''); Symp. Int. Fed. Theory of Machines & Mechanisms, 1992.
* Relatore Invitato, IFAC Works. Hamiltonian and Lagrangian Methods in Nonlinear Control, 2000; AMS SRI 1997 Differential Geometry and Control; IEEE CSS/RAS Work. Control Problems in Robotics and Automation; CICESE/CINVESTAV Work. Nonlinear Control and Robotics; NSF/ONR Work. Human and Machine Haptics; Work. Robustnes in Identification and Control; School on Modelling and Control of Mechanical Systems; HEROS 1996; VII e IX Simposio ISRR.
*Responsabile della ricerca nei seguenti contratti:
ASI RS ``TEMA'' (Coordinatore centrale e di sede);
TEMPUS EDUTRAC 1999--2001; Cofin. Murst RAMSETE 1998-2000; ENEA ``R\&D PROSE''1999--2001; NATO CRG960750, con Univ. of California, Berkeley, USA;
ESPRIT ``LEGRO'', 1994--1998; bilaterale Italia/Polonia, con Univ. Wroclaw, 1997-1998; CNR/NSF Bilaterale ITALIA--USA con Univ. of California, Berkeley, USA 1992--1994; CNR/ONR Bilaterale ITALIA--USA con
A.I. Lab, MIT, Cambridge, USA, 1990--1992; FIAT Auto S.p.A., 1989.
* E' autore di circa 120 lavori su rivista, libro, e atti di conferenze
pubblicate, e di 4 Brevetti Industriali.

Testo inglese

ANTONIO BICCHI is Associate Professor of System Theory and Robotics at
the School of Engineering, Univ. of Pisa. After his
Ph.D. (Univ. Bologna, 1988), he has been with MIT (Cambridge, MA, USA,
1988-1991) and with the Interdept. Research Center ``E. Piaggio'',
Univ. Pisa. His research interests are in Automatic Control
and Robotics. At Centro Piaggio, where research in Automation and
Bioengineering is conducted, he is in charge of the Automation and
Robotics group and Associate Director.
Among his activities are:
* Associate Editor "IEEE Transactions on Robotics and Automation" an of
"Applied Mathematics and Computer Science'.
* Co-Organizer of two IEEE Robotics and Automation Society workshops in 1996 and 1998.
* Program Chair for Europe, ICRA 2002;
* Plenary speaker at the Int. Seminar Robotics and Mechatronics, 2000; IEEE ICRA 1997 (panel ``Grand Challenges in Robotics''); Symp. Int. Fed. Theory of Machines & Mechanisms, 1992. Invited speaker at IFAC Works. Hamiltonian and Lagrangian Methods in Nonlinear Control, 2000; IEEE CSS/RAS CPRA 1997; ICESE/CINVESTAV NLC&R 1997; NSF/ONR H&MH 1997; AMS SRI 1997.
* IPC member in ca. 10 Int. Conf..
* Principal investigator of research grants from CEE (ESPRIT and TEMPUS),
Italian Space Agency (ASI), ENEA, bilateral (Italy--USA) CNR/NSF and
CNR/ONR , FIAT Auto. He is author of ca. 120 papers in international
journals, books, and edited proceedings, and holds 4 patents.

1.9 Pubblicazioni scientifiche più significative del Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca
  1. MARIGO A., BICCHI A., "Rolling Bodies with Regular Surface: Controllability Theory and Applications" , Rivista: IEEE Trans. Automatic Control , (2000) to appear .
  2. MARIGO A., CECCARELLI M., PICCINOCCHI S., BICCHI A., "Planning Motions of Polyhedral Parts by Rolling" , Rivista: ALGORITHMICA , Volume: 26 , pp.: 560-576 , (2000) .
  3. BICCHI A., PRATTICHIZZO D., "Analysis and Optimization of Tendinous Actuation for Biomorphically Designed Robotic Systems" , Rivista: ROBOTICA , Volume: 18 , pp.: 23-31 , (2000) .
  4. BICCHI A., SCILINGO P., DE ROSSI D., "The Role of Contact Area Spread Rate in Haptic Discrimination of Softness" , Rivista: IEEE Trans. Robotics and Automation , (2000) to appear .
  5. CASALINO G., AICARDI M., BICCHI A., BALESTRINO A., "Closed Loop Steering and Path Following for Unicycle--like Vehicles: a Simple Lyapunov Function based Approach" , Rivista: IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION MAGAZINE , Volume: 2-1 , pp.: 27-35 , (1995) .

1.10 Risorse umane impegnabili nel Programma dell'Unità di Ricerca

1.10.1 Personale universitario dell'Università sede dell'Unità di Ricerca

Cognome Nome Dipart./Istituto Qualifica Settore
scient.
Mesi
uomo
2000 2001
 
1  BICCHI  ANTONIO  SISTEMI ELETTRICI E AUTOMAZIONE  Prof. associato  K04X  8  4
 
2  VIVALDI  FABIO  COSTRUZIONI MECCANICHE E NUCLEARI  8 LIV    1  1

1.10.2 Personale universitario di altre Università

Cognome Nome Università Dipart./Istituto Qualifica Settore
scient.
Mesi
uomo
2000 2001
 
1  CANNATA  GIORGIO  GENOVA  INFORMATICA, SISTEMISTICA E TELEMATICA  Prof. associato  K04X  4  4
2  CASALINO  GIUSEPPE  GENOVA  INFORMATICA, SISTEMISTICA E TELEMATICA  Prof. ordinario  K04X  4  4
 
3  ANGELETTI  DAMIANO  GENOVA  INFORMATICA, SISTEMISTICA E TELEMATICA  Assegnista Ricerca    4  4
4  CAFFAZ  ANDREA  GENOVA  INFORMATICA, SISTEMISTICA E TELEMATICA  dottorando    4  4
5  CONTICELLI  FABIO  S.ANNA DI PISA  SETTORE INGEGNERIA  Dottorando (2000)    6  6
6  PANIN  GIORGIO  GENOVA  INFORMATICA, SISTEMISTICA E TELEMATICA  Dottorando (2001)    4  4

1.10.3 Titolari di assegni di ricerca

Cognome Nome Dipart./Istituto Anno del titolo Mesi
uomo
2000 2001
 
 

1.10.4 Titolari di borse per Dottorati di Ricerca e ex L. 398/89 art.4 (post-dottorato e specializzazione)

Cognome Nome Dipart./Istituto Anno del titolo Mesi uomo
1. PALLOTTINO  LUCIA  SISTEMI ELETTRICI E AUTOMAZIONE  2002  12 
2. PANCANTI  STEFANIA  SISTEMI ELETTRICI E AUTOMAZIONE  2003  12 
3. SCILINGO  PASQUALE  INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE: ELETTRONICA, INFORMATICA, TELECOMUNICAZIONI  1999  10 

1.10.5 Personale a contratto da destinare a questo specifico programma

Qualifica Costo previsto Mesi uomo
1. Assegnista di Ricerca  50  20 

1.10.6 Personale extrauniversitario dipendente da altri Enti

Cognome Nome Dipart./Istituto Qualifica Mesi uomo


Parte: II
2.1 Titolo specifico del programma svolto dall'Unità di Ricerca

Testo italiano

Sistemi e Componenti per la Robotica Antropica e la Locomozione

Testo inglese

Systems and components for human-centered robotics and locomotion

2.2 Base di partenza scientifica nazionale o internazionale

Testo italiano

Dopo il grande sviluppo delle applicazioni robotiche negli anni 70/80, principalmente legato a impieghi industriali e nella fabbrica automatica, la tendenza emergente dei mercati e della ricerca robotica pare orientarsi ad applicazioni diverse, in cui piu' stretta sia l'interazione della macchina con l'uomo. Indichiamo con "robotica antropica" lo studio delle tecnologie e dei metodi per la realizzazione di macchine automatiche che operino servizi in ambienti coabitati con l'uomo. Quest'ultimo e' da pensarsi non piu' esclusivamente come operatore-programmatore fuori-linea della macchina-robot, ma piuttosto come sistema interagente con la macchina attraverso diverse modalita', di cui si fornisce qualche esempio.
  •  Robot assistenti all'operatore umano (ad es. in chirurgia, vedi [1], [2]);
  • Dispositivi intelligenti di ausilio (IAD's) come i ``Co-bots'' (robot cooperanti con operatori umani, vedi ad es. [3]) e gli ``Human extenders'' (esoscheletri per aumentare le prestazioni, o ridurre l'affaticamento e i danni da lavoro manuale, vedi ad es. [4]);
  •  Interfacce Haptic (cioe' che coinvolgono il senso del tatto) verso ambienti simulati e di realta' virtuale (si veda ad esempio [5]);
  • Teleoperazione per ambienti ostili (sottomarino, spazio)
  • Sistemi di agenti autonomi (anche misti uomo-robot)
  • Intrattenimento (robot Umanoide o in forma di animale, sport robotici come ``Robocup'')
I temi di ricerca da sviluppare per raggiungere la possibilita' di avere una sicura ed efficace coabitazione uomo-robot sono di svariata natura, e di portata scientifica rilevante. Tra questi, si ricordano i seguenti:
  • la necessita' di progettare robot che siano intrinsecamente sicuri nella loro interazione meccanica con l'uomo;
  • la capacita' per l'operatore di interagire con il robot fornendogli comandi di alto livello, e di veder interpretati tali comandi in azioni conseguenti senza dover prendere cura dei dettagli implementativi;
  • la necessita' di fornire all'operatore umano retroazioni dal sistema robotico (reale o anche virtuale per applicazioni simulate) di natura quanto piu' ''immersiva'', che coinvolgano cioe' non solo il senso della vista, ma anche quello del tatto (e forse, in un futuro non esplorato da questo progetto, dell'odorato);
  • la capacita' di un sistema di locomozione robotica di localizzarsi, navigare, e posizionarsi accuratamente in un ambiente antropico, nel quale cioe' si possano incontrare umani o si possano avere variazioni dell'ambiente dovute alla azione degli umani stessi;
  • la necessita' di progettare sistemi di controllo distribuiti tra agenti cooperanti e/o competitivi, con scambio limitato di informazioni.
La vastita' e l'impegno dei temi da affrontare richiedono l'impegno coordinato di piu' gruppi di ricerca. Il nostro gruppo, all'interno della proposta di ricerca PRIN'00, si propone di studiare in modo particolare le tematiche relative alla realizzazione di sistemi di veicoli autonomi (LOCOM) che cooperino in ambienti antropici (uffici, ospedali, scuole, residenze domestiche, fabbriche non completamente automatizzate) o in ambienti ostili (esplorazione sottomarina o spaziale), con particolare attenzione al coordinamento di agenti mobili autonomi. In questo ambito, l'unita' attivata presso l'universita' di Pisa coordinera' il lavoro di altre unita' del gruppo proponente.

Nei sistemi di locomozione convivono aspetti di cinematica, dinamica e controllo relativi alla deambulazione di veicoli su gambe ovvero alla mobilità di veicoli su ruote. La stabilizzazione della postura e il controllo dell'andatura di un bipede [18,19] pongono una serie di problemi aperti di non facile risoluzione, che in alcuni casi possono essere risolti anche ricorrendo a semplici accorgimenti di natura meccanica quali ad es. l'utilizzazione degli effetti gravitazionali in strutture sottoattuate (controllo passivo dell'andatura) [20]. D'altra parte, per i robot mobili la presenza di vincoli anolonomi imposti dal perfetto rotolamento delle ruote limita la mobilità locale del robot e il controllore deve poter gestire manovre non banali per poter ottenere una riconfigurazione arbitraria [21,22]. Per l'esecuzione di un qualunque compito, particolarmente nel caso di operazione in ambienti non completamente noti e dinamici, diventa indispensabile risolvere il problema della localizzazione di un robot mobile. A tale scopo, è necessario utilizzare i dati provenienti da diversi sensori per correggere gli inevitabili errori di localizzazione che si accumulano durante il funzionamento del robot (giochi, slittamento di ruote, irregolarità del terreno); ad es., nel caso di ostacoli in movimento, occorre sintetizzare opportuni algoritmi per stimare la posizione futura [23]. Vi è poi il problema della navigazione [24] che richiede la costruzione di mappe dettagliate per guidare il moto del robot nell'ambiente: alcune tecniche sono descritte in [25,26]. Estendendo lo studio della locomozione a uno scenario in cui operano più veicoli (squadra di agenti autonomi), sorgono problematiche relative alla pianificazione dei compiti e dei moti nelle diverse configurazioni possibili per la compartecipazione di informazioni e di relazioni di tipo cooperativo/competitivo [27,28]. Alcuni degli agenti potrebbero essere operatori umani; un caso di studio di attualità riguarda lo sviluppo di strumenti di assistenza decisionale ai piloti di aerei commerciali nella gestione del traffico aereo [29].

La nostra unita' propone inoltre di collaborare in modo coordinato con altre unita' sui temi della manipolazione remota (MANIP), delle interfacce ``haptic'' per la teleoperazione e la realta' virtuale (INTER), sui sensori ed il controllo basato su retroazione sensoriale (SENS) e sulle architetture dei sistemi di controllo (ARCH) per la robotica antropica.
Per le limitazioni di spazio, non e' qui possibile descrivere la qualificazione della unita' proponente rispetto alle attivita' proposte. A tale fine, si rimanda alla descrizione delle attivita' di ricerca dei membri della Unita', riportate alle seguenti pagine:

  • Robotica al Centro Piaggio
  • ;
  • Robotica al GRAAL/DIST
  • .

    Testo inglese

    After the fast development of robotic applications in the '70/'80's, mainly related to industrial applications and flexible manufacturing systems, an emerging trend in the markets as well as in robotics research is to look for different applications, where man-machine interaction becomes tighter. By the term Anthropic Robotics it is meant the study of methodologies and technologies toward the realization of automatic machines providing services in environments cohabited by human beings. A human being is to be conceived not exclusively as an operator programming off-line the robot, but rather as a system interacting with the machine by means of different modes. Significant examples include:
    • human robot assistants (surgery),
    • intelligent assistive devices (IAD's) such as  "cobots" (robots cooperating with humans, see e.g.. [3]) and human extenders aimed at improving performance or reducing fatigue or damage due to manual labor [4];
    • haptic interfaces for simulated environments and virtual reality [5]
    • teleoperation in hostile environments (subsea, space)
    • autonomous agent teams (possibly including  men as well as robots)
    • entertainment robots (humanoid or animal robot toys).
    The research themes to be developed to achieve a safe and effective man-robot cohabitation are of disparate nature and relevant scientific impact. Among such needs are
    • the need for designing robots that are intrinsically safe in their interaction with humans;
    • the need for technologies enabling the human operator to interact with the robot with high level commands, which are to be interpreted in consequent actions without concerning the operator with low-level  details;
    • the need for feeding back to the human operator information on the remote environment (be it real or virtual, in simulated applications) which is as "immersive" as possible, through the use of not only conventional perceptual channels such as vision and hearing, but also touch (haptic) channels, and may be (although the topic is not covered in this project) by other senses such as smell;
    • the need for robotic locomotion systems to navigate, locate itself, and accomplish tasks in anthropic environments, where human beings can be met, or where humans can change the environment impredictably
    • the need for designing distributed control laws among autonomus agents (some agents might be humans),  which may behave cooperatively or antagonistically, with limited information exchange
    The vastness and commitment of such themes demand specific expertise about topics such as manipulation, interaction with the environment, sensors, teleoperation, multiarticulated robotic structures, hardware/software architectures and locomotion. Our group, within this joint proposal, will in particular take the leadership for the study of mobility systems (LOCOM) that cooperate among themselves and/or with humans in anthropic environments (such as offices, schools, hospitals, houses, not fully automated factories) or in hostile environments (underwater or space), with particular regard to the coordination of mobile agents of both wheeled and legged nature.
    In the study of these problems, our group will take the leadership within MISTRAL.

    In locomotion systems cohabit kinematic, dynamic control aspects related to legged vehicle walking as well as to wheeled vehicle mobility. Posture stabilization and gait control of a biped [18,19] pose a number of open problems that are not easy to solve. In certain cases, they can be solved by resorting to simple mechanical arrangements such as the utilization of gravitational effects in underactuated structures (passive gait control) [20]. On the other hand, the presence of nonholonomic constraints for mobile robots due to perfect rolling of wheels limits robot local mobility and the controller should be able to handle nontrivial maneuvers in order to obtain arbitrary configurations [21,22]. For the execution of any task, especially in the case of operation in partially unknown dynamic environments, it is mandatory to solve a localization problem for a mobile robot. To this purpose, it is worth utilizing disparate sensory data to correct those unavoidable localization errors accumulated during robot functioning (backlash, wheel slipping, uneven terrain); for instance, in case of moving obstacles, it is necessary to design suitable algorithms to estimate future positions [23]. Another problem concerns with navigation [24] that requires construction of detailed maps to guide the motion of the robot through the environment: some techniques are described in [25,26]. By extending the study on locomotion to a scenario where multiple vehicles (a team of autonomous agents) operate, problems arise regarding task and motion planning in all the possible configurations as well as sharing of information and cooperative/competitive relationship [27,28]. Some of the agents could well be human operators; a topical case study regards the development of decision support tools for commercial aircraft pilots in air traffic management [29].

    Besides its primary role in coordinating efforts towards locomotion and mobility, our unit will contribute to other tasks, namely on remote manipulation systems (MANIP), haptic interfaces for teleoperation and virtual reality interaction (INTER), sensors and sensor-based control (SENS), and HW/SW architectures for anthropic robotics (ARCH).

     
    Because of space limitations, it is not possible to describe here the background of proposers in the application domain. To that purpose, we refer to descriptions of research activities available at

  • Robotics at Centro Piaggio
  • ;
  • Robotics at GRAAL/DIST
  • .

    2.2.a Riferimenti bibliografici

    [1] R.H. Taylor, J. Funda, B. Eldridge, S. Gomory, K. Gruben, D. LaRose, M. Talamini, L. Kavoussi, and J. Anderson. A telerobotic assistant for laparoscopic surgery. IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, 14(3):279--288, 1995.
    [2] R. Hurteau, S. DeSanctis, E. Begin, and M. Gagner. Laparoscopic surgery assisted by a robotic cameraman: concept and experimental results. In Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 2286--2289, San Diego, CA, 1994.
    [3] Wannasuphoprasit, W., P. Akela, M. Peshkin, Colgate J. E.: Cobots: a novel material handling technology. Proc. ASME winter annual meeting, 1998.
    [4] Snyder, T., and Kazerooni, H.: A novel material handling system. in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1997.
    [5] T. Yoshikawa, Y. Yokokohji, T. Matsumoto, X. Zheng: Display of Feel for the Manipulation of Virtual Objects. ASME J. Dyn. Systems, Measurement, and Control, Vol. 117, no. 4, pp..554-558, 1995.
    [6]G. Ambrosi, A. Bicchi, D. De Rossi, and P. Scilingo: The Role of Contact Area Spread Rate in Haptic Discrimination of Softness. Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 305-310, Detroit, Michigan, may 1999.
    [7] A. Bicchi, G. Canepa, D. De Rossi, P. Iacconi, E. P. Scilingo: A Sensorized Minimally Invasive Surgery Tool for detecting Tissutal Elastic Properties. Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 884-888, Minneapolis, Minnesota, April 1996.
    [8] M. B. Cohn, L. S. Crawford, J.M.Wendlandt, and S. S. Sastry: Surgical applications of milli--robots. Journal of Robotic systems, 12(6):401--416, June 1995.
    [9] P. Dario and M. Bergamasco: An advanced robot system for automated diagnostic tasks through palpation. IEEE Trans. Biomedical Eng., 35(2), pp. 118--126, 1988.
    [10] M. B. Cohn, M. Lam, and R. S. Fearing: Tactile feedback for teleoperators. Telemanipulator Technology Conf., Proc. SPIE vol. 1833, H. Das, ed., 1992.
    [11] R. D. Howe, W. J. Peine, D. A. Kontarinis, and J. S. Son: Remote palpation technology. IEEE Eng in Medicine and Biology Magazine, 14(3):318-323,1995.
    [12] E.P. Scilingo, D. DeRossi, A. Bicchi, P. Iaccone: Haptic display for replication of rheological behaviour of surgical tissues: modelling, control, and experiments. Proc. Sixth Annual Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environments and Teleoperator Systems, Dallas, November 1997.
    [13] E. Gat, R. Desai, R. Ivlev, J. Loch, D. Miller: Behavior control of robotic exploration of planetary surfaces. IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 10, No. 4, 1994.
    [14] R. Chatila , S. Lacroix and N. Vandape: Design of a perceptual system for an Antarctic mobile robot. LAAS report N° 97523 - LAAS-CNRS - December 1997
    [15] R. Kurazume, S. Nagata, S. Hirose: Cooperative Positioning with multiple robots. Proc. IEEE International Conf. on Robotics and Automation, vol. 2, pp. 1250-1257, 1994.
    [16] S. Hirose, N. Ootsukasa, T. Shirai, H. Kuwahara, K. Yoneda: Fundamental Considerations for the design of a planetary rover. Proc. IEEE International Conf. on Robotics and Automation, pp. 1939-1944, 1995.
    [17] R. Kurazume, S. Hirose, S. Nagata, N. Sashida: Study on cooperative positioning system (basic principles and mearurement experiment). Proc. IEEE International Conf. on Robotics and Automation, Minneapolis, Minnesota, April 1996.
    [18] A. Goswami, B. Espiau, A. Keramane: Limit cycles in a passive compass gait biped and passivity-mimicking control laws. Auton. Robot., 4, 1997.
    [19] Y. Hurmuzlu: Dynamics and control of bipedal robots. Control Problems in Robotics and Automation, B. Siciliano, K.P. Valavanis (Eds.), Springer, 1998.
    [20] T. McGeer, Passive dynamic walking. Int. J. Robot. Res., 9, 1990.
    [21] A. De Luca, G. Oriolo, C. Samson, Feedback control of a nonholonomic car-like robot. Robot Motion Planning and Control, J.-P. Laumond (Ed.), Springer, 1998.
    [22] C. Canudas de Wit, Trends in mobile robot and vehicle control. Control Problems in Robotics and Automation, B. Siciliano, K.P. Valavanis (Eds.), Springer, 1998.
    [23] C.C. Chang, K.T. Song, Environment prediction for a mobile robot in a dynamic environment. IEEE Trans. Robot. Auto., 13, 1997.
    [24] J.C. Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer, 1991.
    [25] G. Oriolo, M. Vendittelli, G. Ulivi, Real-time map building and navigation for autonomous robots in unknown environments. IEEE Trans. Syst. Man Cyber., 28, 1998.
    [26] S. Nicosia, P. Valigi, A multi-sensor navigation system for mobile robots. 6th IEEE Med. Conf. Contr. Syst., Alghero, I, 1998.
    [27] T. Balch, R.C. Arkin, Communication in reactive multiagent robotic systems. Auton. Robot., 1, 1994.
    [28] G. Dudek, M.R.M. Jenkin, E. Milios, D. Wilkes, A taxonomy for multi-agent robotics. Auton. Robot., 3, 1996.
    [29] C.J. Tomlin, G. Pappas, S. Sastry, Conflict resolution for air traffic management. A case study in multi-agent hybrid systems. IEEE Trans. Auto. Contr., 43, 1998

    2.3 Descrizione del programma e dei compiti dell'Unità di Ricerca

    Testo italiano

    Ci si riferisce al quadro generale della proposta esposto nel modulo ``A'' del coordinamento, ed in particolare alla organizzazione in7 linee di ricerca e 4 fasi, qui riassunto per convenienza:


    Tema: MANIP
    Coordinamento: UNINA
    Unità impegnate: UNIBO, POLIMI, UNIPI, UNIROMA1
    Temi complementari: INTER, SENS, TELE, ROBO, ARCH
    a) Organi di presa destri
    b) Manipolazione di oggetti di forma diversa
    c) Cooperazione in sistemi multi-robot


    Tema: INTER
    Coordinamento: POLITO
    Unità impegnate: UNIBO, UNINA, UNIPI
    Temi complementari: MANIP, SENS, TELE, ROBO
    a) Interfacce tattili ("haptic")
    b) Interazione antropica
    c) Gestione degli urti


     Tema: SENS
    Coordinamento: UNIROMA2
    Unità impegnate: UNIBO, UNINA, UNIPI, UNIROMA1, POLITO
    Temi complementari: MANIP, INTER, TELE, ARCH, LOCOM
    a) Sensori tattili e di forza/coppia
    b) Uso di sensori di visione per pianificazione e controllo
    c) Fusione di dati sensoriali disparati


     Tema: TELE
    Coordinamento: UNIBO
    Unità impegnate: POLIMI, UNIROMA2
    Temi complementari: MANIP, INTER, SENS, ARCH
    a) Controllo di sistemi con ritardo
    b) Percezione cinestetica e riflessione di forza
    c) Telemanipolazione via Internet


     Tema: ROBO
    Coordinamento: UNIROMA1
    Unità impegnate: UNINA, POLITO
    Temi complementari: MANIP, INTER, LOCOM
    a) Strutture ridondanti
    b) Strutture flessibili
    c) Strutture sottoattuate


    Tema: ARCH
    Coordinamento: POLIMI
    Unità impegnate: UNIBO, UNIPI, UNIROMA2, POLITO
    Temi complementari: MANIP, SENS, TELE, LOCOM
    a) Strutture di controllo aperte
    b) Prototipazione di unità di controllo di assi
    c) Codici di simulazione modulari


    Tema: LOCOM
    Coordinamento: UNIPI
    Unità impegnate: UNIROMA1, UNIROMA2, POLITO
    Temi complementari: SENS, ROBO, ARCH
    a) Sistemi deambulanti
    b) Tecniche di localizzazione e navigazione
    c) Coordinamento di agenti mobili autonomi



     L'unita' di Pisa (UNIPI), appare quindi come coordinatrice della linea LOCOM, ed e' impegnata anche nei temi MANIP, INTER, SENS, e ARCH.

    Il piano di ricerca di UNIPI e' articolato come segue:

    FASE 1)

    • 1-a) Definizione della struttura della Unita' operativa UNIPI. Attivazione contratti di ricerca e collaborazioni professionali. Struttura di collegamento con membri dell'unita' che hanno sede diversa (Universita' di Genova, Scuola Superiore S. Anna).
    • 1-b) Definizione della struttura della linea LOCOM. Definizione dei contributi delle Unità cooperanti per l'accesso ai laboratori, i contenuti tecnologici e/o metodologici, la struttura informatica di presentazione dei risultati, e la scrittura del capitolo del volume finale.
    • 1-c) Aggiornamento dello stato dell'arte relativo ai temi della linea LOCOM.
    • 1-d) Partecipazione coordinata alla definizione della struttura delle linee MANIP, INTER, SENS, e ARCH, e all'aggiornamento del relativo stato dell'arte.

    • RISULTATI PARZIALI ATTESI:
    • R1-a) Struttura di collegamento informatica, che consenta l'accesso ai rapporti della linea LOCOM, alle pubblicazioni delle sedi cooperanti, alla conoscenza della disponibilità di attrezzature sperimentali.
    • R1-b) Aggiornamento dello stato dell'arte per la linea LOCOM, presentato come rapporto di progetto.
    • R1-c) Partecipazione all'incontro di coordinamento.

    • COSTI RELATIVI ALLA FASE:
    • Costi diretti: 10 Mlit
    • Versamento Cassa Dipartimentale: 32 Mlit
    • Attivazioni contratti di ricerca e professionali: 50 Mlit
     FASE 2)
    • 2-a) Analisi delle eventuali carenze dello stato dell'arte rispetto alle specifiche esigenze delle applicazioni della locomozione robotica (tema LOCOM) in ambienti antropici, e impostazione di possibili soluzioni alternative. In particolare:
      • 2-a-1) Sistemi deambulanti. Analisi delle specifiche di un veicolo su supporti articolati (gambe), con guida di alto livello (direzioni di moto) dall'operatore umano, e gestione del basso livello (organizzazione dei passi, equilibrio, etc.) autonoma;
      • 2-a-b) Tecniche di localizzazione e navigazione. Analisi dei problemi di localizzazione in ambienti antropici: riferimenti utilizzabili, possibilita' di utilizzare riferimenti assoluti.  Analisi delle problematiche di navigazione in ambienti antropici, possibilmente in presenza di modifiche dinamiche all'ambiente dovute alle azioni degli operatori umani presenti;
      • 2-a-c) Coordinamento di agenti mobili autonomi. Analisi della possibilita' di combinare sinergisticamente le informazioni di localizzazione da parte di piu' veicoli facenti parte della stessa squadra. Analisi dei problemi di navigazione coordinata di piu' veicoli autonomi o parzialmente autonomi, rispetto alla struttura informativa della squadra di veicoli (informazioni a conoscenza di un agente sullo stato degli agenti vicini).;
    • 2-b) Partecipazione alla analisi critica dello stato dell'arte, e alla proposizione di soluzioni innovative nei temi cui UNIPI partecipa in modo coordinato:
      • 2-b-1) MANIP: problematiche di disegno ``minimalista'' di end--effectors destri per la manipolazione di parti industriali. Problematiche architetturali nel controllo di sistemi di manipolazioni complessi (connesso ad ARCH); Studio di tecniche per l'afferraggio (grasping) e la manipolazione cooperativa di oggetti con agenti autonomi o parzialmente autonomi (connesso a LOCOM);
      • 2-b-2) INTER: problematiche di interfaccia con l'utente di dispositivi reali o virtuali, mediante interazione di forza e tattile (haptic displays). Studio delle basi fisiologiche della percezione haptic. Individuazione e verifica sperimentale della validita' di possibili surrogati artificiali alla percezione tattile cutanea. Studio delle basi fisiologiche della percezione cinestetica. Analisi delle tecniche esistenti per la restituzione delle percezioni senso-motorie cinestetiche;
      • 2-b-3) SENS: problematiche di applicazione del controllo di posizione di veicoli e sistemi robotici basato su sensori visivi  per compiti di allineamento (docking), di navigazione in ambienti parzialmente strutturati (ovvero dotati di landmark visivi) o per la manipolazione di oggetti.
      • 2-b-4)  ARCH: Definizione delle tecnologie HW e sviluppo e messa a punto di primitive SW di comunicazione e sincronizzazione tra processi operanti ai vari livelli dell'architettura funzionale gerarchica di controllo di un sistema multiagente;
    • 2-c) Acquisti delle attrezzature richieste e organizzazione dei laboratori messi a disposizione del progetto.
    • 2-d) Sviluppo della meccanica di un veicolo su quattro gambe per la locomozione semi-autonoma;
    • 2-e) Sviluppo di simulatore avanzato per sistemi meccanici complessi (includenti catene cinematiche chiuse) quali quelli incontrati in sistemi deambulanti;

    • RISULTATI PARZIALI ATTESI:
    • R2-a) Realizzazione meccanica di veicolo su gambe;
    • R2-b) Simulatore real-time di sistemi meccanici complessi;
    • R2-c) Partecipazione al primo Convegno di Programma;

    • COSTI RELATIVI ALLA FASE:
    • Acquisizione materiale inventariabile: 25 Mlit Partecipazione a riunioni e convegni: 13 Mlit
    FASE 3)
     
    •  3-a) Realizzazione di verifiche simulative e sperimentali delle soluzioni emerse o proposte nella fase 2, anche utilizzando la struttura di laboratorio integrata messa a disposizione dalla rete MISTRAL. In particolare:
      • 3-a-1) Sistemi deambulanti.  Realizzazione del sistema di controllo del veicolo a quattro gambe. Prove di locomozione per stati statici.
      • 3-a-b) Tecniche di localizzazione e navigazione.  Integrazione di un esperimento di localizzazione e navigazione in ambiente antropico (uffici dipartimentali);
      • 3-a-c) Coordinamento di agenti mobili autonomi. Applicazione delle tecniche ad un caso di studio di attualità riguardante lo sviluppo di strumenti di assistenza decisionale ai piloti di aerei commerciali nella gestione del traffico aereo.
    • 3-b) Partecipazione alla verifica simulativa e sperimentale nei temi cui UNIPI partecipa in modo coordinato:
      • 3-b-1) MANIP: realizzazione di esperimenti di manipolazione con dispositivi di presa a minima complessita'.
      • 3-b-2) INTER: Sperimentazione di tecniche originali per il controllo di dispositivi haptic, basate su modelli behaviourali dei sistemi operatore umano/ambiente remoto e operatore umano/display haptic.
      • 3-b-3) SENS: Realizzazione di esperimenti di asservimento visuale di veicoli robotici su retroazione visiva (connesso con LOCOM);
      • 3-b-4) ARCH: Realizzazione di architetture real-time flessibili e modulari basate su metodologie di tipo Co-Design (progetto Hw/Sw integrato) al fine di ottimizzare l'hardware necessario alla realizzazione del sistema di controllo.
      RISULTATI PARZIALI ATTESI:
    • R3-a) Realizzazione di esperimenti e simulazioni comparative (pubblicate in rapporti di progetto, disponibili in rete).
    • R3-b) Pubblicazioni scientifiche presentate a conferenze internazionali e sottomesse a riviste.
    • R3-c) Partecipazione alla definizione della struttura del libro MISTRAL.

    • COSTI RELATIVI ALLA FASE:
    • Partecipazione a riunioni e convegni: 15 Mlit

     FASE 4)

    • 4-a) Integrazione dei contributi delle sedi coordinate nella linea LOCOM. Verifica delle interfacce tecnico-funzionali come da specifiche tra i risultati delle diverse unita'.
    • 4-b) Disseminazione dei risultati della linea LOCOM.  Preparazione del capitolo a tale riguardo per il volume di progetto MISTRAL.
    • 4-c) Partecipazione alla preparazione della documentazione dei risultati delle linee MANIP, INTER, SENS, ARCH..
    • 4-d) Messa a punto della sottostruttura telematica informativa della linea.

    • RISULTATI PARZIALI ATTESI:
    • R4-a) Perfezionamento della struttura informatica di rete, con disponibilità per gli utenti della visualizzazione di dimostrazioni sperimentali e simulative dei risultati. In particolare, messa a disposizione di simulatore di sistemi robotici complessi in rete.
    • R4-b) Partecipazione al Secondo convegno internazionale di progetto;
    • R4-c) Pubblicazioni su riviste scientifiche e in atti di convegni internazionali;
    • R4-d) Pubblicazione della monografia di Programma.

    • COSTI RELATIVI ALLA FASE:
    • Partecipazione a riunioni e convegni: 15 Mlit
     
     

    Testo inglese

    We refer to the general framework of the proposal, as detailed in the Coordinator application ``A'', and specifically to the project organization in 7 workpakages and four phases, which is summarized below for the reader's convenience:

    WP1: MANIP
    Coordinator: UNINA
    Research Units: UNIBO, POLIMI, UNIPI, UNIROMA1
    Complementary WP's: INTER, SENS, TELE, ROBO, ARCH
    a) Dextrous end--effectors
    b) Manipulation of parts of various forms;
    c) Multi--robot cooperation;

    WP2: INTER
    Coordinator: POLITO
    Research Units: UNIBO, UNINA, UNIPI
    Complementary WP's: MANIP, SENS, TELE, ROBO
    a) Haptic interfaces
    b) Man-machine interface
    c) Collision detection and management
     

    WP3: SENS
    Coordinator: UNIROMA2
    Research Units: UNIBO, UNINA, UNIPI, UNIROMA1, POLITO
    Complementary WP's: MANIP, INTER, TELE, ARCH, LOCOM
    a) Tactile and force/torque sensors
    b) Visual feedback
    c) Sensor data fusion
     

    WP4: TELE
    Coordinator: UNIBO
    Resaerch Units: POLIMI, UNIROMA2
    Complementary WP's: MANIP, INTER, SENS, ARCH
    a) Control of systems with delays
    b) Kinesthetic perception and force reflection
    c) Internet telemanipulation
     

    WP5: ROBO
    Coordinator: UNIROMA1
    Resaerch Units: UNINA, POLITO
    Complementary WP's: MANIP, INTER, LOCOM
    a) redundant structures;
    b) Flexible structures;
    c) Underactuated structures;

    WP6: ARCH
    Coordinator: POLIMI
    Research Units: UNIBO, UNIPI, UNIROMA2, POLITO
    Complementary WP's: MANIP, SENS, TELE, LOCOM
    a) Open control architectures
    b) Development of prototypes of motion control cards
    c) Modular simulation architectures

    WP7: LOCOM
    Coordinator: UNIPI
    Research Units: UNIROMA1, UNIROMA2, POLITO
    Complementary WP's: SENS, ROBO, ARCH
    a) Legged systems
    b) Localization and navigation
    c) Coordination of autonomous mobile agents

    The group in Pisa (UNIPI) appears as coordinator of the LOCOM WP, and cooperates within WP's MANIP, INTER, SENS, and ARCH. The research plan of UNIPI is articulated as follows:
    PHASE 1)

    • 1-a) Definition of the group structure. Establishment of research and professional collaborations.
    • 1-b) Definition of the LOCOM WP structure. Definition of contributions by cooperating groups (ROMA1, ROMA2, POLITO) regarding laboratory access, technology and methodology, informatic infrastructure of the WP, and preparation of the final report/ book chapter for the WP.
    • 1-c) Update of the state-of-the-art for WP LOCOM.
    • 1-d) Participation in the definition of structure and to the update of the state of the art in the WP's MANIP, INTER, SENS, and ARCH.

    • EXPECTED RESULTS:
    • R1-a) Linked structure of WWW pages, enabling access to reports of the WP LOCOM, to scientific publications of the participants, and initiating the condivision of remote laboratories;
    • R1-b) Report on state-of-art update;
    • R1-c) Participation to the first Program meeting

    • PHASE COSTS:
    • Direct costs: 10 Mlit
    • department Overheads: 32 Mlit
    • Research and professional collaborations: 50 Mlit
     PHASE 2)
    • 2-a) Analysis of possible shortcomings in the state-of-the-art relative to peculiar needs of robotic locomotion systems for anthropic environments. Study of possible alternative solutions. Specifically:
      • 2-a-1) Legged systems.  Analysis of requirements for a legged vehicle, with high--level guidance by a human operator, and autonomous low--level control (management of gaits, balance, etc.);
      • 2-a-b) Localization and navigation techniques in anthropic environments (offices, schools, hospitals, etc.). Usable landmarks, active and passive beacons. Navigation in the presence of humans, or in environments modifiable by humans.
      • 2-a-c) Autonomous agent coordination. Study on the possibility of sinergistically combining localization information by several vehicles forming a ``team''. Study of problems relating to coordinated navigation of multiple autonomous, or partially autonomous, agents, in the presence of different team information structures (what each agent knows about its neighboring agents).
    • 2-b) participation in the critical evaluation of the state-of-the-art, and to the proposal of innovative solutions, regarding WP's in which UNIPI is coordinated:
      • 2-b-1) MANIP: Analysis of problems in minimalist design of dextrous end-effectors for manipulation of general parts. Problems in the architecture design for complex manipulation systems  (in connection with WP ARCH); study of grasping and manipulation  of large objects by coordinated vehicles (in connection with LOCOM);
      • 2-b-2) INTER: Study of problems in interfacing the human operator with remote, real or virtual, devices, by means of force and tactile interaction (haptic displays). Study of the psycho-physiological bases of haptic perception. Analysis and experimental validation of possible surrogates to diffused tactile information for haptic displays. Study of psychophysical bases of kinesthetic perception. Analysis of techniques for rendering kinesthetic (senory-motor) perception;
      • 2-b-3) SENS: study of problems relating to application of visual servoing techniques on wheeled and legged vehicles, in particular for docking, navigation in partially structured environments (i.e., with visual landmarks), or for cooperative manipulation of large objects.
      • 2-b-4)  ARCH: Definition of technologies HW and development of SW primitives for communication and synchronization among processes operating at different levels of the functional architecture of a multiagent system;
    • 2-c) Acquisition of laboratory equipment and organization of the labs for the project demos;
    • 2-d) Development of the mechanical hardware of a prototype 4--legged vehicle for semi-autonomous locomotion;
    • 2-e) Development of an advanced real--time simulator for complex mechanical systems (including closed kinematic chains) such as those encountered in legged systems;

    • EXPECTED RESULTS:
    • R2-a)  Realization of legged vehicle;
    • R2-b)  Real-time simulator for complex mechanical systems;
    • R2-c)  Participation to the Program Meeting.

    • PHASE COSTS:
    • Purchase of equipment: 25 Mlit Travel and Conferences: 13 Mlit
    PHASE 3)
    •  3-a) Simulations and experimental validation of solutions resulting from Phase 2, also using the integrated laboratory structure of MISTRAL. Specifically:
      • 3-a-1) Legged systems. Implementation of the vehicle control system. Experiments on human-directed, human assistive legged locomotion.
      • 3-a-b) Localization and navigation.  Experimental validation of procedures for localization and navigation in an anthropic environment (department offices);
      • 3-a-c)  Autonomous agents coordination. Application of developed techniques to a case study concerning decision assistance to aircraft pilots in free--flight management of air traffic conflicts;
    • 3-b) Participation to simulative and experimental validation in other workpakages:
      • 3-b-1) MANIP: experiments on manipulation of objects by minimum-complexity end-effectors;
      • 3-b-3) INTER: Experimental validation of techniques for the control of haptic devices, based on behavioural models of systems comprised of a human operator and remote environment, and of a  human operator and haptic device;
      • 3-b-3) SENS: Experiments on visual servoed docking and tracking for wheeled robot vehicles (in connection with LOCOM);
      • 3-b-4) ARCH: Realization of real--time, flexible, and modular architectures based on Co-Design methodologies (integrated HW/SW design) to optimize HW requirements;
       EXPECTED RESULTS:
    • R3-a) Realization of simulative and experimental trials on existing and innovative techniques  (results published in project reports, available through the web site);
    • R3-b) Scientific publications, presented at international meetings, and submitted to Journals;
    • R3-c) Participation to the definition of the MISTRAL final report/ book.

    • PHASE COSTS:
    • Meetings and travel: 15 Mlit
     PHASE 4)
    • 4-a) Integration of contributions form cooperating research units in WP LOCOM. Verification of technical and functional interfaces among components provided by different partners;
    •  4-b) Dissemination of results of WP LOCOM.  Preparation of the book chapter regarding the WP;
    • 4-c) Participation in the preparation of documentation for WP MANIP, INTER, SENS, ARCH;
    • 4-d) Final setup of the informatic structure for dissemination of results;

    • EXPECTED RESULTS:
    • R4-a) Final setup of the WP information structure on the Web, integrated within that of MISTRAL, with availability to users of remote programming of experiments and simulations;
    • R4-b) Participation to the second Project conference;
    • R4-c) Publications on international conferences and journals;
    • R4-d) Publication of the MISTRAL book;

    • PHASE COSTS:
    • Meetings and travel: 15 Mlit

    2.4 Descrizione delle attrezzature già disponibili ed utilizzabili per la ricerca proposta

    Anno di acquisizione Descrizione
    Testo italiano Testo inglese
    1.  1995 Veicolo robotico TRC Labmate, dotato di PC a bordo, sensoristica US, radio-modem.  Robotic vehicle TRC Labmate 
    2.  2000 Testa laser range finder ``Robosense''  Laser range-finder Robosense 
    3.  1999 Sistema di visione con telecamera Panasonic, frame grabber MATROX, testa robotica di orientamento telecamera.  Camera system (Panasonic camera, Matrox framegrabber, robotic head for pan/tilt) 
    4.      
    5.      


    2.5 Descrizione della richiesta di Grandi attrezzature (GA)

    Attrezzatura I
    Descrizione

    valore presunto (milioni)   percentuale di utilizzo per il programma

    Attrezzatura II
    Descrizione

    valore presunto (milioni)   percentuale di utilizzo per il programma


    Parte: III
    3.1 Costo complessivo del Programma dell'Unità di Ricerca

    Voce di spesa Spesa Descrizione
    Euro Testo italiano   Testo inglese  
    Materiale inventariabile 25  12.911  Sistemi laser-beam; sistemi di visione; elettronica di controllo; materiale bibliografico.  Laser-beams sensors; vision systems; electronic hardware; 
    Grandi Attrezzature        
    Materiale di consumo e funzionamento        
    Spese per calcolo ed elaborazione dati        
    Personale a contratto 50  25.823  Assegnista di ricerca  Research assistant 
    Servizi esterni 13  6.714  Sviluppo hardware/ software dedicato  HW/SW component design and realization 
    Missioni 40  20.658  Coordinamento e Conferenze di Progetto; Conf. Internazionali.  Coordinating meetings; scientific meetings and conferences. 
    Altro 32  16.527  Spese generali di Dipartimento (20 per cento del totale)  Departmental Overheads 


      Euro
    Costo complessivo del Programma dell'Unità di Ricerca 160  82.633 
     
    Costo minimo per garantire la possibilità di verifica dei risultati 130  67.139 
     
    Fondi disponibili (RD) 10  5.165 
     
    Fondi acquisibili (RA) 40  20.658 
     
    Cofinanziamento richiesto al MURST 110  56.810 
     


    Parte: IV
    4.1 Risorse finanziarie già disponibili all'atto della domanda e utilizzabili a sostegno del Programma

    QUADRO RD

    Provenienza Anno Importo disponibile nome Resp. Naz. Note
    Euro
    Università          
    Dipartimento          
    MURST (ex 40%)          
    CNR          
    Unione Europea 1999   10  5.165    Residuo Finanziamento LEGRO 
    Altro          
    TOTAL   10  5.165     

    4.1.1 Altro


    4.2 Risorse finanziarie acquisibili in data successiva a quella della domanda e utilizzabili a sostegno del programma nell'ambito della durata prevista

    QUADRO RA

    Provenienza Anno della domanda o stipula del contratto Stato di approvazione Quota disponibile per il programma Note
    Euro
    Università 2000   accettato  25  12.911  Richiesta cofinanziamento 
    Dipartimento          
    CNR          
    Unione Europea          
    Altro 2000   contratto stipulato  15  7.747  Contratti ASI ed ENEA 
    TOTAL     40  20.658   

    4.2.1 Altro

    ASI - Progetto TEMA (Team-based exploration by mobile agents): 5 MLit (contratto firmato) per attivita' comuni sul coordinamento di veicoli multipli in compiti esploratori. Enea-Murst, progetto SIRO (contratto firmato) per attivita' comuni su simulazione real-time e interfacce haptic.

    4.3 Certifico la dichiarata disponibilità e l'utilizzabilità dei fondi di cui ai punti 4.1 e 4.2:      SI     

    Firma ____________________________________________




    (per la copia da depositare presso l'Ateneo e per l'assenso alla diffusione via Internet delle informazioni riguardanti i programmi finanziati; legge del 31.12.96 n° 675 sulla "Tutela dei dati personali")




    Firma ____________________________________________ 29/03/2000 13:49:21     





    Last updated: February 5, 2002
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