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MINISTERO DELL'ISTRUZIONE, DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA
DIPARTIMENTO PER LA PROGRAMMAZIONE IL COORDINAMENTO E GLI AFFARI ECONOMICI - SAUS
PROGRAMMI DI RICERCA SCIENTIFICA DI RILEVANTE INTERESSE NAZIONALE
RICHIESTA DI COFINANZIAMENTO (DM n. 21 del 20 febbraio 2003)

PROGETTO DI UNA UNITÀ DI RICERCA - MODELLO B
Anno 2003 - prot. 2003094275_004
PARTE I

1.1 Tipologia del programma di ricerca
Interuniversitario 


Aree scientifico disciplinari
Area 09: Ingegneria industriale e dell'informazione (100%) 
 
 


1.2 Durata del Programma di Ricerca

24 Mesi  


1.3 Coordinatore Scientifico del Programma di Ricerca

MELCHIORRI  CLAUDIO  cmelchiorri@deis.unibo.it 
ING-INF/04 - Automatica     
Università degli Studi di BOLOGNA     
Facoltà di INGEGNERIA     
Dipartimento di ELETTRONICA, INFORMATICA E SISTEMISTICA     


1.4 Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca

MAGNANI  GIANANTONIO   
Professore Ordinario  12/01/1953  MGNGNT53A12E196K 
ING-INF/04 - Automatica     
Politecnico di MILANO     
Facoltà di INGEGNERIA dell'INFORMAZIONE     
Dipartimento di ELETTRONICA E INFORMAZIONE     
02/23993673
(Prefisso e telefono)
 
02/23993412
(Numero fax)
 
magnani@elet.polimi.it
(Email)
 


1.5 Curriculum scientifico del Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca


Testo italiano

GianAntonio Magnani ha conseguito la laurea in Ingegneria Elettronica nel 1978, presso il Politecnico di Milano. Dal 1978 al 1984 ha lavorato presso il Centro di Ricerca di Automatica dell'ENEL, dove ha partecipato a ricerche sulla modellistica, simulazione e controllo di impianti per la produzione di energia elettrica. Dal 1986 al 1992 ha lavorato presso la Divisione Robotica e Intelligenza Artificiale della Fiar SpA e presso la Tecnospazio SpA, come responsabile di unità di ricerca e sviluppo, relativamente a vari progetti di applicazioni di robotica industriale e spaziale. Nel 1992 è diventato professore associato di Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo presso il Politecnico di Milano. Oltre a questa materia ha insegnato e insegna anche Robotica Industriale. Attualmente è professore straordinario del settore scientifico disciplinare ING/INF 04 (Automatica). Ha pubblicato più di 80 articoli su rivista e in conferenze e 2 libri sulle tecnologie dei sistemi di controllo. Ha contribuito all'organizzazione di AIM'01 (conferenza congiunta IEEE/ASME "Advanced Intelligent Mechatronics") come "Local Arrangment Chair" e "Industry-Oriented Session Chair", ed è presidente del comitato scientifico del convegno Anipla Motion Control 2003. E' stato responsabile di progetti di ricerca per conto di varie aziende, tra cui STMicroelectronics, Comau, ENEL, Fiar, CMS e altre. I suoi interessi di ricerca riguardano la modellistica, la simulazione ed il controllo di robot, servomeccanismi e altri sistemi meccatronici.


Testo inglese
GianAntonio Magnani received the Laurea degree in Electronic Engineering from the Politecnico di Milano, Italy, in 1978. From 1978 to mid 1984 he was with the Automatica Research Center of the Italian Electricity Board (ENEL), where he partecipated in research on modelling, simulation and control of electric power plants. From 1986 to 1992 he was with Fiar Spa, Robotics and Artificial Intelligence Division and with Tecnospazio Spa, a Fiar and Comau (Fiat Group) joint company, and he was responsible of research and development units and led several projects for industrial and space robotics applications. He joined Politecnico di Milano as an Associate Professor of Control System Technologies and Engineering in 1992. Since then he has also teached Industrial Robotics. Currently he is a professor of the Automatica Scientific Sector.
He has published more than 80 journal and conference papers and 2 books on control system technologies. He served as Local Arrangment Chair and Industry-Oriented Session Chair for "AIM'01" (joint IEEE/ASME conference on Advanced Intelligent Mechatronics), and he is the Chairman of the scientific committee of the Anipla national workshop "Motion Control 2003". He has been responsible of research projects awarded by STMicroelectronics, Comau, ENEL, Fiar, ASI and other companies and research boards and agencies. His current research interests concern modeling, simulation and control of robots, servomechanisms and mechatronics. He is a Senior Member of IEEE.


1.6 Pubblicazioni scientifiche più significative del Responsabile Scientifico dell'Unità di Ricerca

1. FERRETTI G.; MAGNANI G.; ROCCO P. (2002). Virtual Prototyping of Mechatronic Systems in Modelica 2nd IFAC Conference on Mechatronic Systems. 9-11 Dicembre. pp. 865-870 Berkeley, California, USA.  
2. FERRETTI G.; FILIPPI S.; MAFFEZZONI C.; MAGNANI G.; ROCCO P. (1999). Modular dynamic virtual-reality modeling of robotic systems IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE. (vol. 6 pp. 13-23)  
3. CALOINI G.; MAGNANI G.; PEZZÈ M. (1998). A Technique for Designing Robotic Control Software Based on Petri Nets IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY. (vol. 6 pp. 72-87)  
4. FERRETTI G.; MAGNANI G.; ROCCO P. (1997). Towards the implementation of hybrid position/force control in industrial robots IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION. (vol. 13 pp. 838-845)  
5. FERRETTI G.; MAGNANI G.; PUTZ P.; ROCCO P. (1996). The Structured Design of an Industrial Robot Controller CONTROL ENGINEERING PRACTICE. (vol. 4 pp. 239-249)  


1.7.1 Personale universitario dell'Università sede dell'Unità di Ricerca

Personale docente

Cognome  Nome  Dipartimento   Qualifica  Settore Disc.  Mesi Uomo 
1° anno  2° anno 
1. MAGNANI   Gianantonio   Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE   Prof. Ordinario   ING-INF/04   6   6  
2. ROCCO   Paolo   Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE   Prof. Associato   ING-INF/04   3   3  
3. FERRARINI   Luca   Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE   Prof. Associato   ING-INF/04   4   5  
                 13  14 


Altro personale


Nessuno

1.7.2 Personale universitario di altre Università

Personale docente
Nessuno

Altro personale


Nessuno

1.7.3 Titolari di assegni di ricerca

Cognome  Nome  Dipartimento/Istituto  Data di inizio del contratto  Data fine contratto  Mesi Uomo 
1° anno  2° anno 
1. DOZIO   Lorenzo   Dip. INGEGNERIA AEROSPAZIALE  16/01/2002   15/01/2004   5    
2. GRITTI   Marco   Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE  16/01/2003   15/01/2004   5    
                 10 


1.7.4 Titolari di borse per Dottorati di Ricerca e ex L. 398/89 art.4 (post-dottorato e specializzazione)

Cognome  Nome  Dipartimento/Istituto  Anno del titolo  Mesi Uomo 
1° anno  2° anno 
1. Bascetta  Luca  Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE   2004  4   2  
2. Veber  Carlo  Dip. ELETTRONICA E INFORMAZIONE   2006  4   4  
             


1.7.5 Personale a contratto da destinare a questo specifico programma

Qualifica  Costo previsto  Mesi Uomo 
1° anno  2° anno 
Laureato  14.500  11    
laureato  14.500    11  
   29.000  11  11 


1.7.6 Personale extrauniversitario dipendente da altri Enti


Nessuno




PARTE II

2.1 Titolo specifico del programma svolto dall'Unità di Ricerca


Testo italiano

Software open source per il controllo real time e la simulazione hardware-in-the-loop di sistemi meccatronici


Testo inglese
Real time control and hardware in the loop simulation software for mechatronic systems


2.2 Settori scientifico-disciplinari interessati dal Programma di Ricerca

 

ING-INF/04 - Automatica  
ING-INF/05 - Sistemi di elaborazione delle informazioni  
ING-IND/04 - Costruzioni e strutture aerospaziali  


2.3 Parole chiave


Testo italiano

CONTROLLO IN TEMPO REALE ; SIMULAZIONE HARDWARE IN THE LOOP ; SOFTWARE OPEN-SOURCE


Testo inglese
REAL TIME CONTROL ; HARDWARE IN THE LOOP SIMULATION ; OPEN SOURCE SOFTWARE


2.4 Base di partenza scientifica nazionale o internazionale


Testo italiano

Nel panorama dei sistemi di controllo il paradigma architetturale della centralizzazione delle funzioni di controllo è rimasto dominante fino a tutti gli anni '80. In questo paradigma, tutte le funzioni di controllo sono svolte da un’unità di governo centralizzata, alla quale si collegano i diversi componenti del sistema d'automazione (trasduttori, attuatori, elementi di regolazione), dislocati nelle diverse aree geografiche dell’impianto. Il collegamento tra ciascuno degli elementi periferici e l’unità centrale avviene per mezzo di cablaggi dedicati, di norma con tecnologia analogica (linee di comunicazione punto-punto a 4/20 mA). I limiti di questa soluzione in termini di costi dei cablaggi (e di relativi problemi di disturbi elettromagnetici e schermatura), convivenza nel quadro di controllo di elementi fortemente disomogenei tra loro, inefficienza complessiva, hanno spinto la ricerca verso soluzioni di controllo alternativo.

Oggi l’automazione industriale e di processo è ormai operativa verso il controllo distribuito, che impone l’utilizzo di dispositivi dotati di intelligenza integrata, atta a svolgere funzioni di automazione autonoma ausiliarie e subordinate alle funzioni principali del ciclo di lavoro, collegate all’elettronica di controllo macchina mediante sistemi di comunicazione a bus. L'evoluzione verso soluzioni distribuite si è naturalmente giovata dei progressi tecnologici nel campo delle comunicazioni digitali (inclusi i protocolli usati in internet) e nel campo dello sviluppo dei microprocessori.

A questo sviluppo ormai assestato dal punto di vista tecnologico va oggi affiancato un adeguato supporto metodologico di progettazione, con strumenti di sviluppo allo stato dell'arte dal punto di vista dell'ingegneria del controllo e dell'ingegneria del software. In questo contesto si inserisce ad esempio il progetto PICSI [1], [2], sviluppato da un consorzio di università ed aziende britanniche, il cui scopo era di progettare ed implementare un ambiente software che supporti il progetto, lo sviluppo e l'implementazione dei sistemi di controllo distribuito. Nelle intenzioni del progetto vi è l'integrazione di strumenti software in ogni fase del ciclo di sviluppo. A titolo di esempio, si cita la possibilità di tradurre schemi di controllo (sviluppati con tool come Simulink), per mezzo di una rappresentazione UML, in codice JAVA real time adatto all'esecuzione su piattaforme distribuite. Similmente, vi sono varie iniziative in campo europeo su tali tematiche: citiamo, a titolo d’esempio, l’associazione OSACA [3] che mira a definire standard funzionali e architetturali per sistemi d’automazione distribuiti indipendenti dai singoli costruttori, il progetto europeo (TORERO, [4]), in cui è coinvolta la presente Unità, ed il cui scopo è quello di definire metodi e strumenti per il progetto e la realizzazione di sistemi di controllo fortemente distribuiti per impianti automatizzati, basandosi su tecnologie open source.

Parimenti importante appare inoltre lo sviluppo di strati software (middleware) che concedano al progettista del sistema di controllo distribuito un sufficiente livello di astrazione rispetto ai dettagli delle connettività in rete delle macchine. Si danno esperienze d'uso di LINUX RTAI in questo contesto [5].

Nell'esigenza di conferire un supporto metodologico alle architetture di controllo distribuito si ravvisano anche le problematiche relative alla progettazione delle strategie e delle funzioni di controllo (progetto funzionale) in linea con i requisiti di sistema. Metodologie che strutturano il processo di progettazione e assicurano la tracciabilità fra funzioni di controllo e requisiti sono state definite da enti di ricerca come NASA/NIST [6] e ESA/ESTEC [7]. A titolo di esempio, la metodologia proposta dall’ESA (CDM - Control Development Methodology), è stata adottata dalla presente Unità di ricerca nel progetto funzionale di un controllore robotico industriale che aggiunge alle funzioni tradizionali di controllo del moto nuove funzioni derivanti dall’impiego di sensori eterocettivi (in particolare, sensori di forza e visione) [8] e che integra il progetto del controllore con quello del sistema di supervisione [9].

Tra gli strumenti che si ritiene possano giocare un ruolo preponderante in un sistema integrato di sviluppo per sistemi di controllo avanzati va menzionata la modellistica e simulazione dinamica modulare. I principali vantaggi di un effettivo approccio modulare alla modellistica, ottenuto mediante una definizione dichiarativa dei modelli, la standardizzazione delle interfacce ed un approccio object-oriented allo sviluppo del modello ed alla gestione dei dati, risiedono nel facilitare il processo di modellazione, nel garantirne la tracciabilità e la leggibilità e nell'agevolare il riutilizzo dei modelli [10], [11], [12], [13], [14]. La visibilità internazionale della presente Unità in questo settore è testimoniata da una serie di lavori [15], [16], [17], [18], [19], [20],[21]. Di rilievo, in relazione agli obiettivi in cui si muove il presente Progetto di Ricerca, il fatto che il linguaggio di definizione dei modelli orientato agli oggetti che attualmente definisce lo standard di fatto, Modelica [22], sia un linguaggio di tipo open-source, che ovvero si avvale delle contribuzioni di diversi ricercatori, sotto il controllo di una organizzazione che si incarica di aggiornare periodicamente le specifiche del linguaggio.

Va tuttavia rilevato che nell'ambito della simulazione modulare sono rare le esperienze di simulazione real-time [23], [24]. E' d'altra parte evidente che la simulazione in tempo reale consentirebbe di validare, oltre agli aspetti dinamici nel comportamento in anello chiuso con il sistema candidato a svolgere l'azione di controllo sul sistema reale, anche tutti gli aspetti funzionali (temporizzazioni, sincronizzazioni) che rivestono un ruolo cruciale nel buon funzionamento di un sistema di controllo avanzato.
Nei sistemi di controllo distribuito assumono un rilievo particolare i sistemi cosiddetti meccatronici, nei quali le prestazioni sono determinate da mutue interazioni tra meccanica, idraulica/pneumatica (eventualmente), elettronica e controllo. Si pensi a tutti i dispositivi di movimentazione (servoposizionatori), o ai microattuatori e trasduttori Avanzamenti in termini di prestazioni in questo settore richiedono in modo imprescindibile un progetto sinergico, in cui le mutue interazioni tra le scelte del progetto meccanico e del progetto dell'elettronica di controllo devono essere comprese in tutti i loro aspetti. La disponibilità di strumenti di sviluppo integrati con tool di simulazione in tempo reale per questi sistemi porterebbe a sostanziali benefici. Per quanto riguarda invece l'uso di strumenti open source per il controllo di sistemi meccanici o meccatronici, l'interesse della comunità internazionale nei confronti del tema è testimoniato dall'esistenza di diversi progetti internazionali (OROCOS [25], MCA [26], MICROB [27], OMAC [28]).


Testo inglese
In control systems architecture the centralization paradigm of the control functions has been dominating until the end of the '80s. In this paradigm, all control functions are executed by a centralized control unit, to which the various components of the automation system (transducers, actuators, regulation elements), placed in different areas of the plant, are connected. The link between each peripheral element and the central unit is established through dedicated cables, usually with analogue technology (point-to-point 4/20 mA communication lines). The limitations of this solution in terms of costs of the cables (and of the related electromagnetic and shielding problems), co-existence in the control panel of quite different elements, over all inefficiency, have led the research towards alternative control solutions.

Today industrial and process automation is operating towards distributed control, that imposes use of devices endowed with some integrated intelligence, capable of performing auxiliary automation functions, subordinate to the main functions of the production cycle, and linked to the machine control electronics through bus communication systems. The evolution towards distributed solutions has obviously taken benefit from technological advances in the field of digital communications (including protocols used in the Internet) and in the field of microprocessor development.

This development on the technological side should now be accompanied by an adequate design methodology support, using state of the art instruments from the points of view of control and software engineering. In this context an example is the PICSI project [1], [2], developed by a consortium of English universities and companies, whose aim was to design and implement a software environment that supports the design, the development and the implementation of distributed control systems. In the intentions of the project there is the integration of software instruments in every phase of the development lifecycle. An example is the translation of control schemes (developed with Simulink-like tools), through a UML representation, into JAVA real time code for execution on distributed platforms. Similarly, there are several European projects on these themes: for example the OSACA [3] association, which aims to define architectural and functional standards for distributed automation systems, independent of the different constructors, or the European project TORERO [4], where this Unit is involved, whose aim is to define methods and instruments for the design and realization of highly distributed control systems for automated plants, on the basis of open source technologies.
Also important is the development of software layers (middleware) that allow to the distributed control systems designer a sufficient abstraction level with respect to the details of network connections of the machines. Experiences of use of LINUX RTAI in this context are cited [5].

The methodological support to the design of distributed control architectures is also related to the issues of the design of the strategies and control functions (functional design) in line with the system specifications. Design methodologies able to manage the design process and to ensure the traceability from requirements to control functions, have been proposed and investigated by research centers such as NASA/NIST [6] and ESA/ESTEC [7]. For example, the methodology proposed by ESA (CDM - Control Development Methodology) has been adopted by this Research Unit for the functional design of an industrial robot controller, that adds to the traditional motion control functions new functions based on the use of eteroceptive sensors [8], in particular force and vision sensors, and that integrates the design of the controller with the design of the supervisory system [9].

Among the instruments that are believed to play a dominant role in an integrated development system for advanced control systems, modular modeling and simulation should be cited. The major advantages of a real modular approach to modeling, obtained through a declarative definition of models, the standardization of the interfaces and an object-oriented approach to model development and data management, lie in the facilitation of the modellng process, ensuring its traceability and inspectability and enhancing models' reuse [10], [11], [12], [13], [14]. Several works [15], [16], [17], [18], [19], [20], [21] testify the scientific visibility of this Unit in this field. With reference to the goals of this Research Project it should be pointed out that the object oriented modeling definition language that today represents the de facto standard, Modelica [22], is an open-source language, to which several researchers contribute, under the control of an association that periodically updates the language specifications.

It should however be considered that in the framework of modular simulation the experiences of real-time simulations are quite rare [23], [24]. It is on the other hand evident that real time simulation could allow to validate, beyond the dynamic aspects of the system behavior in closed loop with the candidate controller, also all the functional aspects (temporizations, synchronizations) that play a crucial role in the performance of an advanced control system.

In distributed control systems a special role is played by so called mechatronic systems, where the performance are determined by mutual interactions among mechanics, hydraulics/pneumatics (if present), electronics and control. Examples are all the motion devices (servopositioning systems), microactuators and transducers. Progress in terms of performance in this area absolutely requires an integrated design, where the mutual interactions among the choices in the mechanical design and in the control electronics design are understood in all their aspects. Availability of development tools integrated with real time simulation tools would yield significant advantages for such systems. As far as the use of open source tools for the control of mechanical or mechatronic systems is concerned, the interest of the international community in this issue is testified by several international projects (OROCOS [25], MCA [26], MICROB [27], OMAC [28]).


2.4.a Riferimenti bibliografici

[1] S. Schooling: Distribution in Control and Innovation, Proc. Amer. Contr. Conf., pp. 3377-3382, 2002.
[2] G. Turnbull: Towards an Open Distributed System that Encompasses Acquisition, Control and Safety (ACS), 15th IFAC World. Congr., 2002.
[3] http://www.osaca.org/ (Open System Architecture For Controls Within Automation Systems)
[4] Total life-cycle web-integrated control, Project Nr. IST-2001-37573
[5] L. Dozio, P. Mantegazza: Real Time Distributed Control Systems Using RTAI, IEEE Int. Symp. on Obj.-Orient. Real-Time Distr. Comput., 2003.
[6] J.S. Albus, H.G. McCain, R. Lumia: NASA/NIST Standard Reference Model for Telerobot Control System Architecture (NASREM), NIST Technical Note 1235, 1989.
[7] P. Putz, A. Elfving: ESA’s Control Development Methodology for Space A&R Systems, in Robotics and Manuf.: Recent Trends in Research, Education, and Appl. (M. Jamshidi et al., eds.), Vol. 4, pp. 487-492, ASME Press, 1992.
[8] G. Ferretti, G. Magnani, P. Putz, P. Rocco: The structureddesign of an industrial robot controller, Control Engineering Practice, Vol. 4, N° 2, February 1996, pp. 239-249.
[9] L. Ferrarini e E. Carpanzano, " A Structured Methodology for the Design and Implementation of Control and Supervision Systems for Robotic Applications", IEEE Transactions on Control System Technology, vol 10, n-2, marzo 2002, Stati Uniti d'America, pag. 272-279.
[10] M. Andersson: Object-Oriented Modeling and Simulation of Hybrid Systems, PhD Thesis ISRN LUTFD2/TFRT-1043-SE. Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Lund, Sweden, (1994).
[11] P. Barton, C. Pantelides: Modeling of combined discrete/continuous processes, AIChE J., 40, 1994, pp. 966-979.
[12] H. Elmqvist: DYMOLA - Dynamic Modeling Language, Users Manual, Dynasym AB, 1996.
[13] S.E. Mattsson, M. Andersson: Omola-An object-oriented modeling language, M. Jamshidi and C. J. Herget, editors, Recent Advances in Computer Aided Control Systems, Studies in Automation and Control, Elsevier Science, 9, (1993), pp. 291-310.
[14] S.E. Mattsson, S.E., H. Elmqvist, M. Otter: Physical system modeling with Modelica, Control Engineering Practice, 6, 4, (1998), pp. 501-510.
[15] G. Ferretti, S. Filippi, C. Maffezzoni, G. Magnani, P. Rocco: Modular dynamic virtual-reality modeling of robotic systems, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 6, N° 4, December 1999, pp. 13-23.
[16] G.Ferretti, G.Magnani, P.Rocco: Virtual prototyping of mechatronic systems in Modelica, 2nd IFAC Conf. on Mech. Syst., Berkeley, USA, Dicembre 2002, pp. 865-870.
[17] G.Ferretti, G.Magnani, P.Rocco, L. Bonometti, M.Maraglino: Simulating Permanent Magnet Brushless Motors in DYMOLA, Proc. Modelica International Conference, Monaco, Germania, Marzo 2002, pp. 109-115.
[18] L. Bascetta, P.Rocco: Modelling Flexible Manipulators with Motors at the Joints, Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems, Vol. 8, 2002, pp. 157-183.
[19] C. Maffezzoni, L. Ferrarini e E. Carpanzano, "Object-Oriented Models For Advanced Automation Engineering", IFAC Journal Control Engineering Practice, vol 7, 1999, Gran Gretagna, pag. 957-968.
[20] E. Carpanzano e L. Ferrarini, "Object-Oriented Hybrid Modelling of Mechanical Systems", Proc. 3rd IMACS Symposium on Mathematical Modelling, Vienna, February 2000, pp. 861-865.
[21] L. Ferrarini and G. Fogliazza, "Advanced Control System Design for Machining Centres". IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM '01), 8–11 July 2001, Como, Italia, pag. 671-676, vol. I.
[22] http://www.modelica.org
[23] J.P.N. Glover, G. Dodds: Small motion robot dynamics simulated in real-time, IEE Colloquium (Digest), n 226, 1994, p 2/1-9
[24] U. Sailer, A. Wohnhaas, U. Essers, Parallel simulation of mechanical systems for real-time applications, Systems Analysis Modelling Simulation, v 16, n 3, 1994, p 197
[25] http://www.orocos.org/
[26] http://mca2.sf.net
[27] http://www.robotique.ireq.ca/microb
[28] http://www.isd.mel.nist.gov/projects/teamapi/


2.5 Descrizione del programma e dei compiti dell'Unità di Ricerca


Testo italiano

Il programma dell’Unità di Ricerca si articola su tre linee:
· Linea 1: Sviluppo di metodi, modelli e software open source per il controllo in tempo reale di sistemi meccatronici
· Linea 2: Sviluppo di metodi, modelli e software open source per la simulazione in tempo reale di sistemi meccatronici
· Linea 3: Sviluppo di software di base (middleware) per i sistemi di controllo distribuito in ambiente Linux RTAI.

I risultati raggiunti saranno evidenziati con la realizzazione di due dimostratori, sviluppati in ambiente Linux RTAI:
· Dimostratore 1: Controllo e simulazione distribuiti in tempo reale di bracci manipolatori
· Dimostratore 2: Controllo distribuito in tempo reale di centri di lavorazione meccanica

Linea 1: Sviluppo di metodi, modelli e software open source per il controllo in tempo reale di sistemi meccatronica

Obiettivo dell’unità di ricerca è di contribuire allo sviluppo di una libreria di moduli software condivisibili per il controllo distribuito in tempo reale di sistemi meccatronici basati sui concetti della programmazione ad oggetti e dei software pattern. I moduli dovranno essere distribuibili su una rete, configurabili e scalabili in funzione delle esigenze delle specifiche applicazioni.
La definizione dell’architettura complessiva e dei singoli moduli si baserà su una sistematica analisi funzionale di un generico sistema di controllo meccatronico, al fine di contemplare i requisiti di controllo presenti e, per quanto possibile, futuri, e di minimizzare gli accoppiamenti tra i moduli e favorire il massimo riuso del software. Tra i requisiti di controllo futuri si considerano funzioni di identificazione dei parametri incerti di una macchina (cedevolezze, attriti), la taratura automatica dei regolatori, la fault detection, la verifica formale.

Si prevede di fare riferimento ad un paradigma architetturale a più livelli, con il livello più basso dedicato alla chiusura degli anelli di controllo locali, con relativa elaborazione dei dati forniti dai sensori. Si prevede inoltre di utilizzare le metodologie formali e gli standard di Control Engineering (IEC 61131 e IEC 61499, in particolare), ed i metodi e degli strumenti dell’Ingegneria del Software, come UML.

Infine, si prevede di basare la ricerca, per quanto possibile, sui risultati e il software di progetti di ricerca sulle stesse tematiche in Europa e nel mondo, tra cui OROCOS [25], OMAC [28] e TORERO [4], con il duplice obiettivo di utilizzarli nella realizzazione dei dimostratori e di contribure al loro assestamento e al loro sviluppo.

Il software sarà sviluppato in ambiente Linux RTAI, che ha la potenzialità per soddisfare i requisiti realizzativi dei sistemi di controllo in tempo reale più esigenti. Al fine di favorire la portabilità su altri kernel e sistemi operativi, i riferimenti alle funzioni di RTAI saranno localizzati in parti delimitate del codice.

Linea 2: Sviluppo di metodi, modelli e software open source per la simulazione in tempo reale di sistemi meccatronici

La simulazione dinamica ha un ruolo sempre più rilevante nella concezione e nella progettazione dei sistemi meccatronici complessi. Oltre agli strumenti specifici della meccanica e dell’elettronica si stanno diffondendo strumenti per la simulazione integrata, con modelli di adeguata complessità, dei componenti meccanici, elettronici e di controllo. Si tratta usualmente di strumenti che operano fuori linea con tempi di calcolo ben superiori alla durata dei transitori, o movimenti, simulati.
Nelle applicazioni più critiche sul piano dell’affidabilità e della sicurezza, è frequente la necessità di poter sottoporre una realizzazione completa del sistema di controllo, hardware e software, o di una sua parte, a test sistematico senza disporre, o senza poter utilizzare, il processo fisico da controllare. A questo scopo si utilizzano sistemi di simulazione “hardware-in-the-loop”, in cui il processo fisico, o alcune sue parti, sono sostituiti da sistemi hardware-software dotati di interfacce verso il sistema di controllo analoghe a quelle del processo reale e che calcolano le risposte del processo risolvendo in tempo reale modelli matematici opportuni del suo comportamento.

In questa linea di ricerca, con riferimento ai sistemi meccatronici, si affronterà il problema di ricavare modelli matematici adatti alla simulazione in tempo reale a partire da modelli disponibili ma non soddisfacenti questo vincolo. Si considereranno modelli scritti nel linguaggio "libero" di modellistica fisica e modulare Modelica e, in particolare, una libreria di moduli dedicati alla simulazione dei principali componenti dei sistemi meccatronici (motori elettrici, sensori di posizione, controllori, azionamenti, catene meccaniche multi-body) che questa Unità di ricerca ha sviluppato, a supporto delle attività di progettazione di centri di lavoro e bracci manipolatori.

Un aspetto molto critico dal punto di vista del tempo di calcolo nei modelli di sistemi meccanici è connesso alla simulazione dell’attrito. Una modellizzazione realistica nell’intorno di velocità relative nulle richiede di considerare discontinuità o isteresi e altre non linearità e altresì a dinamiche caratterizzate da frequenze elevatissime, che comportano tempi di calcolo imprevedibilmente grandi se si impiegano i moderni solutori numerici a passo variabile. Si pone quindi il problema di trovare un buon compromesso tra l’accuratezza nella modellizzazione e nella risoluzione delle equazioni dell’attrito e i tempi di calcoli, che devono essere in ogni caso inferiori al tempo simulato.
Altri problemi critici possono riguardare la simulazione della dinamica veloce dei circuiti elettronici di potenza,di impatti macchina - ambiente e condizioni operative di contatto, come nelle lavorazioni meccaniche delle frese.

I moduli per la simulazione di sistemi meccatronici ottenuti saranno adatti ad essere impiegati per l'esecuzione multitasking su una singola unità di elaborazione oppure distribuita tra più unità.


Linea 3: Sviluppo di software di base (middleware) per i sistemi di controllo distribuito in ambiente Linux RTAI

Il numero di applicazioni che impiegano soluzioni hardware/software Custom Off The Shelf (COTS) per realizzare sistemi di controllo distribuito in tempo reale di elevate prestazioni è cresciuto molto rapidamente negli ultimi anni.
Tali soluzioni richiedono usualmente:
1 – uno strato intermedio (middleware) che possa sollevare gli sviluppatori dal rilevante sforzo richiesto per programmare in rete
2 – strumenti di ausilio e semplificazione del processo di sviluppo, che ne supportino attività come la specifica dei dati, il debugging, e la configurazione da parte dell’utente.

Linux RTAI, offre capacità native per generare e distribuire applicazioni real time con un piccolo ed efficace strato middleware real time chiamato net_rpc. Esso integra applicazioni locali e distribuite semplicemente aggiungendo un identificatore nodo/porta di fronte ad ogni chiamata a funzione di RTAI. In tal modo, qualsiasi applicazione può essere eseguita su una singola macchina o su molte macchine in rete senza modificare una sola linea del suo codice sorgente.

RTAI non è però dotato di uno strumento adeguato per facilitare l’utilizzo di questo strato software. Tale strumento dovrebbe fornire un ambiente comune e strutturato per progettare, costruire, eseguire e supervisionare ogni insieme di controllori e simulatori in tempo reale a singolo task o multitasking basati su RTAI, sia codificati direttamente in linguaggio procedurale ad alto livello, tipicamente C/C++, o generati automaticamente da pacchetti proprietari (Matlab/Simulino/RTW, NI/MATRIXx/AutoCode), e/o da progetti completamente open source, come Scilab/Scicos/CodeGen e Syndex. Il codice target in tempo reale dovrebbe essere generato e eseguito sia in modo locale che distribuito, così come l’interfaccia di supervisione. Tale interfaccia dovrebbe permettere di modificare in linea parametri di sistema aggiustabili, visualizzare ed archiviare andamenti di segnali e/o dati multidimensionali generici, consentendo anche di attuare la supervisione delle prestazioni.


Dimostratore 1
Controllo e simulazione distribuiti in tempo reale di bracci manipolatori

Il dimostratore sarà costituito da una rete di calcolatori con sistema operativo Linux RTAI sui quali saranno eseguiti moduli software per il controllo e per la simulazione in tempo reale, sviluppati secondo l’approccio definito in precedenza. I moduli potranno essere allocati, utilizzando il middleware sviluppato per RTAI, su una o più unità di elaborazione secondo le esigenze. Il software di controllo sarà in grado di controllare sia un braccio simulato sia un manipolatore disponibile in laboratorio, il cui controllore è interfacciabile, con collegamento bus a bus, a un PC.
Il braccio simulato sarà il manipolatore Europa, in corso di sviluppo, per conto dell'Agenzia Spaziale Italiana, presso aziende nazionali, e di cui questa Unità stà sviluppando un modello (non real time) orientato ad investigarne la dinamica e le leggi di controllo.
Sarà sviluppata anche un’interfaccia, con architettura client-server per interagire attraverso Internet con i isistemi di controllo e di simulazione.

Dimostratore 2
Controllo distribuito in tempo reale di centri di lavorazione meccanica

L’obiettivo del dimostratore è lo sviluppo di modelli concettuali e pratici per la progettazione delle funzioni di controllo di centri di lavorazione meccanica, dove più stringenti sono i vincoli imposti dal tempo reale, più complesse le interazioni tra i componenti della macchina, più forti le specifiche in termini di sicurezza del sistema. Si prenderà in considerazione un centro di lavoro commerciale, realizzato da aziende leader del settore. Il sistema sarà basato su un middleware che si interfaccia con Linux RTAI e che supporta le classiche funzioni di controllo numerico e di controllo logico. In particolare queste verranno progettate con una metodologia innovativa basata sull’integrazione di più modelli (meccanico, funzionale, di comunicazione) per il sistema, basata su RT-UML/Executable-UML, e quindi sviluppate in linguaggi di alto livello ad oggetti concorrenti di tipo open source (ad esempio Phyton).
Nei limiti del budget disponibile al programma, si progetterà anche un dimostratore fisico da laboratorio ad emulazione delle principali tipologie di centri di lavorazione e sistemi produttivi.

L’Unità del Politecnico di Milano (Dipartimenti di Elettronica e Informazione e di Ingegneria Aerospaziale) partecipa ai cinque workpackage (WP) di cui si compone il progetto di ricerca complessivo:
WP-1 Sviluppo di metodologie di progetto per sistemi di controllo di sistemi distribuiti e controllori logici
WP-2 Sviluppo di sistemi per la prototipazione rapida di tipo open source e Real Time
WP-3 Simulazione
WP-4 Dimostrazione
WP-5 Disseminazione dei risultati

e coordina il WP-3 (Simulazione).
Allo scopo di individuare delle milestone verificabili, le attività sono organizzate nelle seguenti tre fasi.

Fase 1 (durata 8 mesi)
E’ costituita dalle seguenti attività principali:

1. Analisi dei progetti in corso a livello internazionale che coinvolgono lo sviluppo di strumenti a supporto del progetto e dello sviluppo di sistemi di controllo in tempo reale distribuiti. Valutazione delle architetture adottate, dei componenti e moduli software open source disponibili.
2. Analisi delle architetture funzionali e dei componenti di un sistema di controllo meccatronico. Si farà riferimento, in particolare, a mezzi e macchine di lavorazione e produzione.
3. Progetto dell’architettura software dei due dimostratori previsti nel progetto.
4. Analisi dello stato dell’arte nella simulazione real time dei sistemi meccanici, in particolare con riferimento ai fenomeni più critici rispetto al tempo di calcolo.
5. Progetto di un’infrastruttura software (middleware) che permetta di estendere le funzionalità di base di Linux RTAI a supporto dello sviluppo dei sistemi di controllo in tempo reale distribuiti.

Fase 2 (durata 8 mesi)
E’ costituita dalle seguenti attività principali:

1. Sviluppo di un framework per il controllo dei sistemi meccatronici e dei componenti software necessari per la realizzazione dei dimostratori.
2. Progetto e sviluppo di una libreria di moduli, ciascuno che codifica nel linguaggio Modelica un componente di un sistema meccatronico, adatti alla simulazione in tempo reale.
3. Sviluppo e testing di un’infrastruttura software (middleware) di Linux RTAI a supporto dello sviluppo di sistemi di controllo distribuiti.

Fase 3 (durata 8 mesi)
E’ costituita dalle seguenti attività principali:

1. Integrazione del componenti software dei dimostratori (parti di controllo).
2. Integrazione dei moduli di simulazione per la realizzazione di un simulatore in tempo reale di un braccio manipolatore spaziale
3. Test del dimostratore 1:
· parte A – controllo di un braccio manipolatore spaziale simulato;
· parte B – controllo di un braccio manipolatore reale
4. Test del dimostratore 2


Testo inglese
The research program of this Unit deals with three major subjects:
Subject 1: Development of methods, models and open source software for control of mechatronic systems
Subject 2: Development of methods, models and open source software for real time simulation of mechatronic systems
Subject 3: Development of middleware for real time distributed control systems in Linux RTAI environment.

The work will be finalized through the design and development of two realistic demos in a distributed Linux RTAI environment:
Demo 1: Real time distributed control and simulation of manipulator arms
Demo 2: Real time distributed control of machining centers.

Subject 1: Development of methods, models and open source software for control of mechatronic systems
The goal of this research is to contribute to the development of an open source library of software modules for real time distributed control of mechatronic systems, based on the concepts of object oriented programming and software patterns. Modules are configurable and scalable according to the needs of specific applications, and suitable for distribution over a network of processing units. With the purpose of minimizing coupling among modules, and maximize software reuse, the overall control system architecture and the module definition are based on a systematic analysis of current and envisaged functions and requirements of a generic control system for mechatronics. Among the requirements are support functions for identification of unknown machine parameters (like friction, compliance and damping), automatic tuning of control parameters, fault detection, and formal verification.

The research and development work starts from available results and software from similar projects under development worldwide, like OROCOS [25], OMAC [28], TORERO [4] and others. The goal is to take advantage from existing open source software and to extend and improve it as far as possible.
A reference hierarchical architectural paradigm is considered, where the lowest level is in charge of local servo loops, namely of sensor processing and actuator control. Higher levels are in charge of motion trajectories generation and interpolation, and of command parsing and translation, man machine interface, supervision, monitoring, and fault detection functions.

Software modules are developed under Linux RTAI, nevertheless references to RTAI kernel functions are kept as localized as possible, to permit easy porting to other kernels.

Subject 2: Development of methods, models and open source software for real time simulation of mechatronic systems

Dynamic simulation plays a growing role in the conceptual and detailed design of complex mechatronic systems. Besides the traditional domain specific simulation tools (SPICE for electronic design, FEM analysis for mechanical design), tools suitable for the integrated simulation of mechanics, electronics, and control parts of mechatronic systems are getting available. They however run off-line, and computation time is usually (much) higher than the simulated time, since detailed models are needed and integration time steps are strongly constrained to keep the accuracy of the numerical solution high.
During the development of the control system and of crucial parts of critical mechatronic systems, frequently the need of “hardware-in-the-loop” simulators arises. These are real time systems capable, on one side, to represent the dynamic behavior of the system they simulate, and, on the other, to interface the world in the same way the simulated system does. A real time simulator of a space arm, for instance, can therefore be used to test a complete model of a flight controller, including algorithm, software and hardware, and even to check out the actual flight controller.

In this research, the problem is tackled of obtaining mathematical models and software modules suitable for real time simulation, from an already available library of Modelica modules developed for the off-line simulation of mechatronic systems. Such modules include controllers, motors, drivers, transmission chains, position sensors, and multi-body mechanical chains.
A critical issue in real time simulation of mechanical systems concerns friction modeling and simulation. A careful model of the friction behavior around zero velocity requires including discontinuities, hysteresis and other non-linearities as well as very high frequency dynamics, that may entail computation steps unpredictably high when variable step numerical solvers are used. The need arises, therefore, to find a suitable trade-off between model and model equation solution accuracy on one side, and computational capability requirements, assuring compliance to the real time constraint, on the other.
Other critical points with respect to the real time constraint may concern modeling and simulation of fast dynamics of power electronic circuits, impacts between machine parts and environment, in-contact operations, like those of milling machines.
From software modules, a multitasking software architecture can be assembled suitable for the real time simulation of a whole mechatronic system, to be executed in a single or multi-CPU distributed RTAI environment.

Subject 3: Development of middleware for real time distributed control systems in Linux RTAI environment

The range of applications using Custom Off The Shelf (COTS) hardware/software solutions to implement high performance distributed real time control systems has grown very quickly in recent years.
Such solutions typically demand for two needs:
1 - a real time middleware layer that can relieve developers from the daunting network programming;
2 - tools that take complexity out of system production, from data-type specifications through applications debugging and end user configurations.
RTAI provides native capability to generate and distribute real time applications with a small and effective real time middleware layer called net_rpc. It integrates distributed and local applications by just adding a node/port identifier in front of any RTAI function call. In such a way any application can be run on a single machine or on many networked machines without changing a single line of its source code.
RTAI lacks in bringing with it a comprehensive tool to ease the exploitation of RTAI own middleware layer. This tool would provide a common structured framework to design, build, run and monitor any suite of RTAI-based single/multitasking controllers and real time simulators, either specifically coded in a high level procedural language, typically C/C++, or automatically generated by proprietary packages (MATLAB/Simulink/RTW, NI/MATRIXx/AutoCode), and/or fully open source projects, such as Scilab/Scicos/CodeGen and Syndex. The target real time code(s) should be generated and executed in a local/distributed way, as well as the monitoring interface. Such interface would involve changing tunable real time parameters on the fly along with scoping and logging real time signals and/or generic multidimensional data, while providing also performance supervision.


Demo 1: Real time distributed control and simulation of manipulator arms

This demo consists of a computer network running real time control and simulation in a multitasking distributed environment based on Linux RTAI. Software modules (tasks) are allocated to processing units according to needs, as allowed by the overall software architecture and available middleware. Control software is suitable to drive either a real time simulator of a space arm, currently under development in a non real time version to support the arm design and development, or a real industrial manipulator, available in the lab, whose controller can be interfaced bus to bus to a PC.
An interface is also developed, based on the client-server paradigm, to interact with the control and simulation software modules through the Internet.

Demo 2: Real time distributed control of machining centers.

The purpose of this demo is the development of conceptual and practical models for the design of the control functions for machining centers, where the real-time constraints are more tight, the interactions among machine components are more complex, and the safety requirements are more severe. Research will be focused on a commercial machining center, made by a leading company in the field. The system will be based on middleware interfaced with Linux RTAI, supporting the classical numerical and logical control functions. In particular, these functions will be designed through an innovative methodology, based on the integration of several models (the mechanical, functional and communication model), based on RT-UML/Executable-UML, and then developed in object-oriented, concurrent, open-source, high-level languages (for example Phyton).
According to the budget constraints of the program, a laboratory physical prototype will be designed, to emulate the main typologies of machining centers and production systems.

This Unit (Department of Electronics and Information and Department of Aerospace Engineering of Politecnico di Milano) participates in all the five workpackages (WP) of the overall research project, namely:
WP-1 Development of a methodology for the design of distributed control systems and logic controllers
WP-2 Development of open-source and real-time systems for rapid prototyping
WP-3 Simulation
WP-4 Demo
WP-5 Dissemination of results,
and it coordinates WP-3 (Simulation).

In order to point out milestones to be checked in the course of the project, the research work is split into three phases.

Phase 1
It consists of:
1. Analysis of international projects pursuing the development of tools supporting the design and development of real time distributed control system software, and assessment of proposed architectures, frameworks and of open source software components available.
2. Analysis of functional architectures and of basic components of a mechatronic control system. Especially, reference is made to machining centers and machine tools.
3. Design of the software architecture of demos 1 and 2
4. Analysis of the state of the art of real time simulation tools of mechatronic systems, and of methods to deal with phenomena most demanding from the point of view of computational resources.
5. Design of a software infrastructure (middleware) implementing additional basic functions of Linux RTAI to support the development of real time distributed control systems.

Phase 2
It consists of:
1. Development of a framework for mechatronic control systems, and of software components needed to implement demos 1 and 2.
2. Design and development of library of software modules coding in Modelica language models of basic components of mechatronic systems, suitable for real time simulation.
3. Development and testing of a software infrastructure (middleware) for Linux RTAI to support the development of distributed control systems.

Phase 3
It consists of:
1. Integration of software components of demos 1 (control part only) and 2.
2. Integration of basic models (modules) to build the model of a space arm (ASI Europa arm) for its real time distributed simulation.
3. Testing of demo 1:
· Part A – control al a real time simulator of space manipulator arm ;
· Part B – control of a real manipulator arm.
4. Testing of demo 2.


2.6 Descrizione delle attrezzature già disponibili ed utilizzabili per la ricerca proposta


Testo italiano

anno di acquisizione  Descrizione 
1. 1992   Robot Comau Smart 3S. Robot manipolatore antropomorfo a 6 gradi di libertà, strumentato con sensore di forza e sensore laser di distanza, e con con controllore Comau C3G 9000 iterfacciato bus-a-bus ad un PC (controllore aperto).  


Testo inglese
anno di acquisizione  Descrizione 
1. 1992   Robot Comau Smart 3S: antropomorphic 6 DOF manipulator, with Comau C3G controller interfaced bus-to-bus to a PC (open controller) and instrumented with a force sensor and a laser distance sensor.  



2.7 Descrizione della richiesta di Grandi attrezzature (GA)


Testo italiano


Nessuna

Testo inglese

Nessuna


2.8 Mesi uomo complessivi dedicati al programma

  Numero  Mesi Uomo 
Personale universitario dell'Università sede dell'Unità di Ricerca  3  27 
Personale universitario dell'Università sede dell'Unità di Ricerca (altri)  0  0 
Personale universitario di altre Università  0  0 
Personale universitario di altre Università (altri)  0  0 
Titolari di assegni di ricerca  2  10 
Titolari di borse dottorato e post-dottorato  2  14 
Personale a contratto   2  22 
Personale extrauniversitario  0  0 
TOTALE 73 



PARTE III


3.1 Costo complessivo del Programma dell'Unità di Ricerca


Testo italiano

Voce di spesa  Spesa in Euro  Descrizione 
Materiale inventariabile  16.000  Personal computers, unità di acquisizione e interfaccia 
Grandi Attrezzature     
Materiale di consumo e funzionamento  8.800  Componenti elettronici, schede di interfaccia, licenze di software, ricambi, materiale di consumo per laboratorio 
Spese per calcolo ed elaborazione dati     
Personale a contratto  29.000  Due assegni di ricerca annuali 
Servizi esterni     
Missioni  11.000  Dieci missioni in Italia. Sei missioni all'estero 
Pubblicazioni  500  Spese per pubblicazione dei risultati della ricerca 
Partecipazione / Organizzazione convegni  4.500  Quote iscrizione a convegni nazionali e a Conferenze internazionali 
Altro      
TOTALE 69.800    


Testo inglese
Voce di spesa  Spesa in Euro  Descrizione 
Materiale inventariabile  16.000  Personal computers, interface units 
Grandi Attrezzature     
Materiale di consumo e funzionamento  8.800  Electronic components, interface boards, software licences, spare parts, consumption materials for laboratory 
Spese per calcolo ed elaborazione dati     
Personale a contratto  29.000  Two annual research grants 
Servizi esterni     
Missioni  11.000  Ten participations to meetings and national workshops. Six international conferences. 
Pubblicazioni  500  Publication of research results 
Partecipazione / Organizzazione convegni  4.500  National and international conference fees 
Altro      
TOTALE 69.800    

Il progetto è già stato cofinanziato da altre amministrazioni pubbliche (art. 4 bando 2003)?     NO  



 

3.3 Tabella riassuntiva

Costo complessivo del Programma dell'Unità di Ricerca  69.800 
Costo minimo per garantire la possibilità di verifica dei risultati  55.000 
Fondi disponibili (RD)  21.000 
Fondi acquisibili (RA)  0 
Cofinanziamento di altre amministrazioni pubbliche (art. 4 bando 2003)   
Cofinanziamento richiesto al MIUR  48.800 



PARTE IV


4.1 Risorse finanziarie già disponibili all'atto della domanda e utilizzabili a sostegno del Programma

Provenienza  Anno  Importo disponibile  Note 
Università  2003   17.400  Fondi ex 60% anni 2000, 2001, 2002, 2003 
Dipartimento       
CNR       
Unione Europea  2001   3.600  Progetto Torero IST - 2001 - 37573 
Altro       
TOTALE    21.000    


4.2 Risorse finanziarie acquisibili in data successiva a quella della domanda e utilizzabili a sostegno del programma nell'ambito della durata prevista

Provenienza  Anno della domanda o stipula del contratto  Stato di approvazione  Quota disponibile per il programma  Note 
Università         
Dipartimento         
CNR         
Unione Europea         
Altro         
TOTALE         


4.3 Certifico la dichiarata disponibilità e l'utilizzabilità dei fondi di cui ai punti 4.1 e 4.2:

SI



(per la copia da depositare presso l'Ateneo e per l'assenso alla diffusione via Internet delle informazioni riguardanti i programmi finanziati; legge del 31.12.96 n° 675 sulla "Tutela dei dati personali")


Firma _____________________________________   Data 26/03/2003 ore 11:42 


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