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> Home > People > Claudio Melchiorri > Robotica Industriale

 


 

 

 

 

Finalitą del Corso

Il Corso si pone come obiettivo primario il fornire le basi di conoscenza necessarie per l'impiego ed il progetto di manipolatori robotici nel contesto dell'automazione industriale. 

Programma

  • Inquadramento della robotica nel contesto dell'automazione della produzione industriale e delle applicazioni avanzate. Sviluppo del mercato dei robot. 
  • Struttura dei manipolatori industriali; tipologia di impiego. Descrizione generale dei componenti HW/SW del sistema robot. 
  • Cinematica dei robot. Trasformazioni omogenee. Problema cinematico diretto ed inverso. Spazio di lavoro. 
  • Cinematica differenziale e statica dei robot. 
  • Dinamica dei robot. Modellistica. Generazione delle traiettorie. 
  • Problematiche del controllo: controllo di posizione e di posizione/forza. 
  • Attuazione in robotica: motori elettrici, motori direct-drive, azionamenti analogici e digitali. 
  • Sistema sensoriale: sensori di posizione e forza, sistemi di visione. 
  • Programmazione di robot: metodologie e linguaggi. 
  • Illustrazione di robot commerciali. Cenni ad applicazioni non convenzionali (ispezioni in ambienti pericolosi, teleoperazioni, supporti in medicina, ecc). 

Durante il corso, vengono effettuate visite guidate in laboratorio e presso aziende, con illustrazione delle funzionalita` di robot commerciali. 

Propedeuticitą consigliate

  1. Controlli Automatici L-A e L-B
  2. Sistemi di Controllo Digitale L-A
  3. Ingegneria e Tecnologia dei Sistemi di Controllo L-A

 

Testi consigliati

  1. Dispense del docente.
  2. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICA: MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO, McGraw-Hill Italia, 2008, McGraw-Hill Italia, 2008. 
  3. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICS: MODELLING PLANNING AND CONTROL, Springer-Verlag, 2009.
  4. M.W. Spong, M. Vidyasagar, ROBOT DYNAMICS AND CONTROL, John Wiley \& Sons, Inc, 1989. 
  5. M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel, N.G. Odrey, INDUSTRIAL ROBOTICS: Technology, Programming, and Applications, McGraw-Hill, 1986. 
  6. C. Melchiorri, TRAIETTORIE PER AZIONAMENTI ELETTRICI, Esculapio Ed., Bologna, 2000.
  7. L. Biagiotti, C. Melchiorri, TRAJECTORY PLANNING FOR AUTOMATIC MACHINES AND ROBOTS, Springer, 2008.

 

Esami

Esercitazioni

Materiale on line

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Ultimo Aggiornamento

Orario

Orario Corso 2009/2010

108 KB

22/02/2010

Presentazione Corso

Presentazione Corso.zip

10.3 MB

22/02/2010

Automazione e Robotica

Automazione e Robotica.zip

1.6 MB

22/01/2009

Problematiche in Robotica

Problematiche in Robotica.zip

225 KB

25/01/2007

Trasformazioni omogenee

Trasformazioni omogenee.zip

393 KB

12/02/2008

Cinematica dei robot

Cinematica dei robot.zip

918 KB

25/02/2008

Dinamica dei robot

Dinamica dei robot.zip

496 KB

27/02/2008

Workspace

Workspace.zip

326 KB

--/--/----

Pianificazione di traiettorie

Pianificazione di traiettorie.zip

887 KB

28/02/2007

Controllo di Robot

Controllo di Robot.zip

655 KB

07/03/2007

Statistiche sui Robot

Statistiche IFR sui Robot.zip

75 KB

29/01/2007

Ultimo aggiornamento: 16/01/2009

 

 

Altro materiale sarą reso disponibile durante il corso.

Materiale per esercitazioni

Ultimo aggiornamento: 30/01/2007

NB: i lucidi (e quindi il contenuto di questi files) sono da considerarsi PROVVISORI, possono contenere errori, e sono da integrarsi con quanto illustrato durante le lezioni.

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