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> Home > People > Claudio Melchiorri > Robotica Industriale M

 


 

 

 

 

Finalità del Corso

Il Corso ha l'obiettivo di fornire conoscenze avanzate per il controllo, l'utilizzo ed il progetto di manipolatori robotici (e più in generale di macchine elettromeccaniche) sia nel contesto dell'automazione industriale che in quello di applicazioni robotiche in ambiti diversi (medicina, spazio, supervisione e monitoraggio, ecc.). 

Programma

  • Riepilogo dei concetti base di Robotica Industriale (modelli cinematici e dinamici, controllo). 
  • Schemi avanzati di controllo di posizione per manipolatori industriali. 
  • Controllo di forza per robot. 
  • Pianificazione di traiettorie per robot e macchine automatiche. 
  • Robotica mobile - Modellistica e controllo. 
  • Illustrazione di applicazioni avanzate di robot (robotica in medicina, sistemi haptic, telemanipolazione, ecc). 

Propedeuticità consigliate

Il corso è frequentabile anche senza particolari conoscenze pregresse. E' ovvio che l'avere frequentato il corso di "Robotica Industriale T" (ovvero "Foundation of Industrial Robotics T") della Laurea in Ingegneria dell'Automazione (di cui questo è la naturale prosecuzione) facilita l'apprendimento dei concetti impartiti.

 

Testi consigliati

  1. Dispense del docente (vedi sotto).
  2. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICA: MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO, McGraw-Hill Italia, 2008, McGraw-Hill Italia, 2008. 
  3. B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ROBOTICS: MODELLING PLANNING AND CONTROL, Springer-Verlag, 2009.
  4. B.Siciliano, O. Khatib, HANDBOOK OF ROBOTICS, Springer, 2009.
  5. L. Biagiotti, C. Melchiorri, TRAJECTORY PLANNING FOR AUTOMATIC MACHINES AND ROBOTS, Springer, 2008.

 

Esami

Gli esami sono orali. Prevedono la discussione dell'attività sviluppata in laboratorio.

Date esami:

  • 13/06/2014
  • 27/06/2014
  • 18/07/2014

Esercitazioni

  • Saranno proposte esercitazioni ed attività di laboratorio

Materiale on line (lucidi delle lezioni)

01 - Presentazione del Corso

02 - Elementi di Cinematica e Dinamica dei robot

02.1 - Schemi di controllo centralizzato ------------------- (NEW 10/03/2014)

03 - Schemi avanzati di controllo di posizione

03.1 - Controllo ad apprendimento

04 - Controllo di forza

05 - Pianificazione di traiettorie

06 - Robotica Mobile - Modellistica e controllo -- parte 1 (NEW: 14/04/2014)

07 - Telemanipolazione - Parte 1

07.1 - Telemanipolazione - Parte 2 (facoltativo)

07.2 - Telemanipolazione - Sistemi passivi

08 - Haptics

Altro materiale sarà reso disponibile durante il corso.

Materiale per esercitazioni

    Verra` inserito a breve...

NB: i lucidi (e quindi il contenuto di questi files) sono da considerarsi PROVVISORI, possono contenere errori, e sono da integrarsi con quanto illustrato durante le lezioni.

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