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Post-Doc Research Fellow in
Advanced Multirobot Systems

Laboratorio 2010


 

L'attività di laboratorio svolta quest'anno verte completamente sulla robotica mobile. Come tool didattico è stata scelta la piattaforma Lego Mindstorms per la versatilità e la possibilità di sfruttare al meglio le capacità degli studenti coinvolti. Per l'attività regolare sono stati scelti due task : la macchina che si autoparcheggia e il sumo robot. Inoltre è stato selezionato un task alternativo (con caratteristica di eccezione rispetto al normale svolgimento) per venire incontro alle esigenze di un gruppo di studenti.
Task da eseguire


  • Task 01 : Costruzione di un veicolo che si auto-parcheggia (SPC - Self Parking Car)
    • data di inizio : 08 aprile 2010
    • data di fine : 06 maggio 2010
    • vincoli : l'unità deve possedere la stessa cinematica di un'auto con lo sterzo
    • fasi operative :
      • costruzione del veicolo
      • programmazione dell'unità di controllo
      • verifica del funzionamento: test di individuazione spazi e parcheggio
    • test finale (06 maggio): parcheggiare su una strada sconosciuta con possibilità di parcheggio su entrambi i lati. La strada, fatta di cartone, avrà sui lati delle rientranze di grandezze (ed eventualmente profondità diverse) a forma di parallelepipedo (senza parte superiore) su entrambi i lati. La strada avrà un ingresso e un'uscita, per permettere a chi non ha il sonar ruotante di fare manovra e rientrare nella strada, scansionando l'altro lato
    • progetti sviluppati per gruppi :
      • gruppo Delorian
        • relazione
        • codice
      • gruppo Batman
      • relazione
      • codice
      • gruppo Ciccio Bello
        • relazione-schema
        • codice
      • gruppo Giano
        • relazione
        • codice

     

  • Task 02 : Gara di robot-sumo - l'obiettivo è spingere fuori dall'arena l'avversario
    • data di inizio : 06 maggio 2010
    • data di fine : 07 giugno 2010
    • vincoli : l'arena sarà circolare e leggermente rialzata di grandezza 120x120 cm (circa 4x4 piastrelle del lab) con una safe-area di 1/2 piastrella dal bordo. La velocità dei motori durante l' avvicinamento all'avversario non può superare i 2 rpm (720). Non sono ammessi colpi distruttivi e il robot non può essere più grande di 30x30 cm (deve rimanere completamente all'interno di 1 piastrella del lab)
    • fasi operative :
      • costruzione del veicolo
      • programmazione dell'unità di controllo
      • verifica del funzionamento: individuazione di oggetti in movimento, algoritmo di ricerca ...
    • test finale (martedì 8 giugno nel pomeriggio):gara di sumo con mini campionato ad eliminazione. Gli incontri verranno decisi sul posto
    • note : per avere qualche idea sul task si consiglia di cercare su Youtube. Si può discutere la presenza di eventuali azionamenti ribaltatori ecc...
    • progetti sviluppati per gruppi :
      • gruppo Bennus
        • relazione
        • codice
      • gruppo Zorro
        • relazione
        • codice
      • gruppo Yokozuna
        • relazione
        • codice
      • gruppo Facocero
        • relazione
        • codice
    • materiale video

     

  • Task alternativo : MobileGripper
    • data di inizio : luglio 2010
    • data di fine : 28 settembre 2010
    • obiettivo : costruzione di una pinza a 4 gradi di libertrà montata su un robot mobile con cestello. Il robot mobile e la pinza devono comunicare tra di loro per portare a termine il task previsto di individuazione e raccolta.
    • task : il robot deve individuare gli ostacoli (rotoli esauriti di carta igenica e colorati) posizionati sul percorso (una linea nera su sfondo bianco), riconoscere il colore dell'ostacolo e intraprendere l'operazione di recupero dell'oggetto, nel caso sia di colore appropriato, oppure di scarto.
    • vincoli : essendo il brick di controllo dotato di 3 porte motori è necessario far comunicare i due controllori per sviluppare il robot completo con pinza a 4 gradi di libertà
    • progetto sviluppato da un gruppo (3 persone) :
      • relazione
      • codice
    • materiale video