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Post-Doc Research Fellow in
Advanced Multirobot Systems

Laboratorio 2012


 

Anche quest'anno l'attività di laboratorio verte completamente sulla robotica mobile. Il task di laboratorio assegnato sfrutta la piattaforma Lego Mindstorms per il trasporto di un pacco su un percorso che comprende sia parti strutturate che parti non strutturate come presentato nella seguente descrizione.
Task da eseguire


  • Task:Costruzione di un veicolo che trasporti un oggetto da un capo all'altro di un percorso ad ostacoli
    • data di inizio : 10 maggio 2012
    • data di fine : 07 giugno 2012
    • vincoli : il robot dovrà essere costruito usando la sola scatola Lego in dotazione. L'oggetto trasportato sarà simile a quello in Figura 1 in modo che la costruzione del organo di presa/trasporto del robot possa essere più libera. Le dimensioni della scatola interna sono approssimativamente 14x9x6 cm, i cilindri hanno un diametro di circa 5 cm e una lunghezza di 4,5 cm. Segue che il telaio esterno ha una dimensione di 23x9x15 cm.
    • Nota bene: l'oggetto non è una scatola chiusa, il telaio è solamente sui lati esterni, il fronte e il retro sono assenti.
             
        Pallet Pallet  
        Figura 1 Pacco reale  
    • fasi operative:
      • costruzione del veicolo
      • programmazione dell'unità di controllo
      • verifica del funzionamento: test di raccolta dell'oggetto e aggiramento ostacoli
      • test finale (07 giugno 2012 ore 9:00): lo scenario di test sarà un percorso rettilineo largo circa 3 m e lungo 5 m delimitato da bordi in cartone. Il percorso avrà una linea di partenza e una di arrivo. Lo scenario sarà approssimativamente uguale a quello in figura 2. Il robot, sarà posizionato nell'area di partenza R0. Dall'area partirà una linea guida che aiuterà il robot a trovare prima l'oggetto da trasportare (area P0) e poi l'ingresso della strada ad ostacoli. Attraversando il percorso il robot dovrà scaricare l'oggetto nell'area P1 e poi muoversi nell'area di sosta R1. Il task si considera concluso quando l'oggetto è stato trasportato dall'area P0 all'area P1 e il robot è in sosta nell'area R1. Per aiutare il robot a raggiungere le aree di scarico e sosta sono state poste ulteriori linee guida. La prima all'uscita del percorso con un angolo di circa 30 gradi che porta all'area di scarico. La seconda in uscita dall'area di scarico che porta direttamente all'area di sosta (tutte le linee sono bianche su sfondo scuro). L'altezza degli ostacoli è da considerare infinita. L'area di sosta finale sarà circondata da dei "muri" in cartone per aiutarne l'identificazione attraverso il sonar. Si prenderanno i tempi di percorrenza per una classifica interna.
      • penalità: il robot che perde i pacco durante il trasporto viene riportato nell'area R0 per ritentare ma il tempo di percorrenza non verrà azzerato. Nel caso in cui il robot si scontri con l'ostacolo verrà attribuita una penalità di 5 secondi.
             
          Pallet  
          Figura 2  
  • tabella ufficiale dei tempi:
             
    gruppo penalità tempo task finito note
    1 1 2m
    9 1 1m 30s no completato fuori gara
    2 2 3m 57s no
    7 2 3m 13s no
    6 1 1m 46s
    8 1 1m 56s
    4 Inf - no
    3 1 3m 35s no
    5 2 3m 28s no completato fuori gara
    10 - - - assente ingiustificato
             
  • progetti sviluppati pervenuti:
    • a breve il reiserimento del materiale
  • materiale video