Raffaele Grandi homepage
Post-Doc Research Fellow in
Advanced Multirobot Systems

Laboratorio 2013  



Anche quest'anno l'attività di laboratorio verte completamente sulla robotica mobile. Il task di laboratorio assegnato è molto simile a quello svolto l'anno scorso e sfrutta la piattaforma Lego Mindstorms per la raccolta di una pallina e il suo trasporto su un percorso che comprende sia parti strutturate che parti non strutturate come presentato nella seguente descrizione.
Task da eseguire
  • Task:Costruzione di un veicolo che trasporti una pallina da un capo all'altro di un percorso ad ostacoli
    • data di inizio: 6 maggio 2013
    • data di fine: 13 giugno 2013
    • vincoli: il robot dovrà essere costruito usando la sola scatola Lego in dotazione. Prendendo come esempio il percorso illustrato in Figura 1, il robot, partendo dall'area A, recupera la pallina nell'area B e la trasporta attraversando il campo ad ostacoli fino all'area C dove la rilascia e conclude il percorso fermandosi sull'area O. Le aree A, B, C, O di riferimento sono quadrate di lato 30 cm. Le sporgenze di cui sono dotate le aree possono essere utilizzate per orientarsi e hanno una lunghezza di 15 cm. La distanza A-B e C-O sulle ascisse è 1 m sulle ordinate 1,6 m. I varchi di ingresso e uscita all'area ostacoli hanno dimensione 30 cm e sono distanti 50 cm dal muro. La distanza tra i due muri è 2,90 m e la distanza tra l'area B e C dalle linee guida che delimitano l'area ostacoli è 2 m. Sia sul varco di ingresso che su quello di uscita ci saranno almeno 25 cm di linea libera (priva di ostacoli nei dintorni). Come ostacoli verranno utilizzate le scatole dei Lego e la disposizione sarà a sorpresa. Gli ostacoli saranno posizionati all'interno delle due linee guida come in Figura 1 ad una distanza di 5 cm dalla linea guida.
           
        Pallet  
        Figura 1  
  • Nota bene: I robot potranno sfruttare solamente la discontinuità cromatica della linea guida più vicina a loro e non oltrepassare la seconda con il sensore di colore. La linea guida funge da muro virtuale per l'area ad ostacoli. Non sono previste composizioni di ostacoli che creano un minimo locale sulla funzione spaziale.
  • tabella ufficiale dei tempi:
             
    gruppo penalit&agrave tempo task finito note
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  • progetti sviluppati pervenuti:
    • a breve il reiserimento del materiale
  • materiale video