Raffaele Grandi homepage
Post-Doc Research Fellow in
Advanced Multirobot Systems

MUSE



MUSE è un software di simulazione autocostruito, pensato per superare le limitazioni presenti in JUSE. MUSE (il cui acronimo significa Matlab Unibot Simulation Environment) è stato sviluppato come supporto per le ricerche sulla robotica mobile, espressamente legata al progettto Unibot ma non solo. Il software è scritto in un linguaggio ibrido Matlab-Java, principalmente in modo che possa sfruttare al meglio le potenzialità di calcolo del primo e le ottime capacità di networking del secondo.
Le buone capacità di Matlab di gestire oggetti Java all'interno dei suoi script e dei suoi oggetti ha consentito di scrivere anche una parte del core del simulatore in Java.

 

JUSE scenario 04 JUSE scenario 04
JUSE scenario 04 JUSE scenario 04

 


MUSE è in grado di gestire la visualizzazione sia in 2D che in 3D e di fornire le funzionalità minime per l'obstacle detection. Gli oggetti mobili all'interno del simulatore possono essere raggiunti attraverso una connessione UDP/TCP in modo da rendere il simulatore una struttura autonoma rispetto al sistema di controllo. Inoltre è stato progettato per interfacciarsi a robot reali secondo lo schema presentato di seguito.

 

Global Schema


In mancanza di un sistema di robot reali il simulatore rimane comunque utilizzabile in modo trasparente dal controllore ed inoltre è possibile fare dei test simulando anche ostacoli non presenti nell'ambiente reale. In ogni caso essendo un sistema fortemente modulare è comunque possibile creare delle configurazioni diverse in funzione degli scopi del progetto.
Di seguito sono presentati alcune delle simulazioni effettuate con MUSE.