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A. Macchelli, C. Melchiorri
"Controllo di azionamenti elettrici con Real-Time Linux: dalla simulazione all'implementazione"
 
Type Conference
Author(s) A. Macchelli, C. Melchiorri
Title Controllo di azionamenti elettrici con Real-Time Linux: dalla simulazione all'implementazione
Editor Motion Control 2003, 27-28 March 2003
Keywords motion control, real time linux, rapid prototyping
Abstract
Questo articolo illustra una delle attivitą relative allo sviluppo di applicazioni real-time per l'automazione industriale in svolgimento presso il L.A.R., il Laboratorio di Automazione e Robotica dell'Universitą di Bologna. L'idea di base č quella di mostrare, con una semplice applicazione di controllo assi, come sia possibile passare dall'ambiente simulativo Matlab/Simulink, in cui gli schemi di controllo vengono simulati sul modello matematico del plant e successivamente testati sul sistema reale, ad una applicazione real-time stand-alone, con una propria interfaccia grafica ed un set di comandi che consentano ad un operatore di configurarla opportunamente. Il punto chiave dell'ambiente sviluppato č l'utilizzo di una variante real-time del kernel del popolare sistema operativo Open Source Linux. In questo modo č possibile sviluppare software di controllo real-time senza l'utilizzo di schede DSP, ma solo sfruttando le capacitą di calcolo del processore. Inoltre, l'interfaccia verso l'hardware č fornita da una scheda commerciale Quanser, gestibile direttamente da Matlab/Simulink attraverso un opportuno set di blocchi elementari.
Notes
in Italian
Document 6bab.Document.pdf (204729 bytes)
Year 2003


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