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P. Arcara, C. Melchiorri
"Schemi di Controllo per Teleoperazione: Analisi"
 
Type Conference
Author(s) P. Arcara, C. Melchiorri
Title Schemi di Controllo per Teleoperazione: Analisi
Editor Convegno Nazionale Anipla 2001, Ancona, 22-23 Nov. 2001
Keywords Controllo, indici di prestazione, telemanipolazione
Abstract
L’articolo, dopo una breve introduzione, analizza le componenti principali di uno schema di teleoperazione (operatore umano ed ambiente remoto, manipolatore master e slave, controllori corrispondenti e canale di comunicazione) ed alcuni criteri per confrontare tra di loro le prestazioni dei diversi schemi di controllo (stabilità, inerzia a vuoto, inseguimento dello slave a vuoto, percezione di rigidezza e differenza di posizionamento), presenta le caratteristiche essenziali del progetto dello schema di controllo per un sistema di teleoperazione (dalla scelta dei due manipolatori, fino ai controllori corrispondenti) ed infine presenta un esempio pratico di progetto di uno schema di controllo.
Document 7c02.Document.pdf (38769 bytes)
Year 2001


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